STM32学习笔记（4）

STM32中功能最强大，结构最复杂的外设——定时器

第一部分，我们主要讲的时定时器的基本定时功能，也就是定一个时间，然后让定时器每个一段时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的，比如要做时钟、秒表、或者使用一些程序算法的时候，都需要用到定时中断这个功能。

第二部分，我们主要讲的是定时器输出比较的功能，输出比较这个模块最常见的用途是产生PWM波形，用于驱动电机等设备，使用STM32输出的PWM波形来驱动舵机和直流电机的例子

第三部分，我们主要讲的是定时器输入捕获的功能，在这个部分，我们将会学习使用捕获这个模块来实现测量方波频率的例子。

第四部分，我们学习定时器的编码器接口，使用这个编码器接口，能更加方便的读出正交编码器输出波形，在编码电机测速中，应用非常广泛。

TIM（Timer）定时器

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断，换句话来说，定时器就是一个计数器。
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

时基单元：（均是16位）
计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器加1
预分配器，可以对计数器时钟进行分频，让这个计数器更加灵活
自动重装寄存器就是计数的目标值，就是我想要记多少个时钟申请中断

定时器类型

基本定时器

预分频器、计数器、自动重装载寄存器构成了最基本的计数计时电路，所以这一块电路就叫做时基单元
通向时基单元的计数基准频率是72M
预分频器：可以对72MHz的计数时钟进行预分频，比如寄存器写0，那就是不分频，或是1分频，这时候输出频率 = 输入频率 = 72MHz，如果预分频器写1，那就是2分频，输出频率=输入频率/2 = 36MHz，以次类推，实际分频系数 = 预分频器的值+1
计数器：计数时钟没来一个上升沿，计数器的值+1，计数器的值会不断的自增运行，当自增运行到目标值时，产生了中断，那就完成了定时的任务。
自动重装寄存器：自动重装寄存器也是16位，它存的就是我们写入的计数目标，在运行的过程中，计数值不断自增，自动重装讲的值时固定的目标，当计数值等于自动重载值时，也就是计时时间到了，他就会产生一个中断信号，并且清零计数器，计数器开始下一次的计数计时，同时产生中断信号，称为更新中断，更新中断 之后就会通往NVIC。在使用DAC的时候，可能会用DAC输出一段波形，定时器在这里设置了一个主模式，使用这个主模式，可以把这个定时器更新事件，映射到这个触发输出TRGO（Trigger Out）的位置，然后直接接到DAC的触发转换引脚上，仅需要把更新时间通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC

通用定时器

在通用计时器中，这个计数器的计数模式就不止向上计数这一种了，向上计数：计数器从0开始，向上自增，寄到重装值，清零同时申请中断，然后开始下一轮，一次循环，这是向上计数。
通用计时器中，时钟源不仅可以选择内部的72MHz时钟，还可以选择外部时钟，第一个外部时钟就是来自TIMx_ETR引脚上的外部时钟。另外一个就是TRGI（Trigger In）用作触发输入来使用，触发输入可以触发定时器的从模式，在这里我们探讨触发作为外部时钟来使用的情况。
外部时钟模式1的输入可以是ETR引脚、其他定时器、CH1引脚的边沿，CH1引脚和CH引脚
编码器接口：可以读取正交编码器的输出波形
这个就是定时器的主模式输出，可以把内部的一些事件，映射到这个TRGO引脚上
输出比较电路：分别对应CH1~CH4的引脚，可以用于输出PWM波形，驱动电机
输入捕获电路：对应CH1~CH4的引脚，可以测量方波的频率等
捕获/比较寄存器：是输入捕获和输出比较电路共用的，因为输入捕获和输出捕获比较不能同时使用，所以这里的寄存器是公用的，引脚也是公用的

高级定时器

在申请中断的地方，增加了一个重复次数计时器，有了这计数器，就可以实现每隔几个计数周期，才发生一次事件更新和更新中断
DTG（Dead Time Generate）死区生成电路：
右边的输出引脚变为了两个互补输出，可以输出一对互补的PWM波，可以驱动三相无刷电机，
刹车输入：给电机驱动提供安全保障的

定时中断基本结构

预分频器时序

计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器时序

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
= CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

计数器有预装时钟

更加严谨，让值的变化和更新事件同步发生，防止在运行途中更改造成错误

RCC时钟树

初始化定时器步骤

第一步 RCC开启时钟
第二步 选择时基单元的时钟源
第三步 配置时基单元，包括预分配器，自动重装器，计数模式等等，这些参数用一个结构体就可以配置好了
第四步 配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
第五步 配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
第六步 运行控制，整个模块配置完成后，还要使能一下计数器，不然计数器不会运行，当是能计数器后，计数器就会开始技术了，当计数器更新时，触发中断，最后写定时器中断函数，这样中断函数每隔一段时间就能自动执行一次了

TIM函数

TIM_DeInit 恢复缺省配置
TIM_TimeBaseInit 时基单元初始化
TIM_TimeBaseStructInit 把结构体变量赋一个默认值
TIM_Cmd 用来使能计数器
TIM_ITConfig 使能中断输出信号的
TIM_InternalClockConfig 选择内部时钟
TIM_ITRxExternalClockConfig 选择ITRx其他定时器的时钟
TIM_TIxExternalClockConfig 选择TIx捕获通道的时钟
TIM_ETRClockMode1Config 选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟
TIM_ETRClockMode2Config 选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟
TIM_ETRConfig 用来配置ETR引脚的预分频器，极性，滤波器这些参数的
TIM_PrescalerConfig 用来单独写预分频值
TIM_CounterModeConfig 用来改变计数器的计数模式
TIM_ARRPreloadConfig 自动重装器预装功能配置
TIM_SetCounter 给计数器写入一个值
TIM_SetAutoreload 给自动重装器写入一个值
TIM_GetCounter 获取当前计数器的值
TIM_GetPrescaler 获取当前的预分频器的值

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);   // 使用APB1开启时钟函数
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2); // 选择TIM2作为时基单元的时钟源
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitSturct;	//配置结构体
	TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //指定时钟分频
	TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式
	TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_Period = 10000 - 1; //ARR自动重装器
	TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //PSC预分配频的值
	TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器的值
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitSturct); // 配置时基单元
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_Update); //手动清除更新中断标志位， 避免刚初始化完就进入中断的问题 (从0开始)
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); // 使能更新中断  更新中断到NVIC的通路
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	
	//  NVIC优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructrue;    
	NVIC_InitStructrue.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; // 定时器2在NVIC里的通道
	NVIC_InitStructrue.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
	NVIC_InitStructrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //抢占优先级
	NVIC_InitStructrue.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructrue);
	
	//启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}