ros机械臂从入门到实战（二）

一、ros是什么

  提高机器人软件研发的复用率，不需要重复造轮子。

2.ros的通信机制

松耦合分布式通信

核心概念：

1.节点（Node）：软件模块

2.节点管理器（ROS Master）：控制中心，提供参数管理

3.话题（Topic）：异步通信，传输消息（Message）

4.服务（Service）：同步通信，传输请求/应答数据

 

 话题与服务的区别：

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模式	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多（一个server）
适应场景	数据传输	逻辑处理

3.ros开发工具：

1、launch启动文件

2、TF坐标变换库

3、Qt工具箱：可以自己做插件插入

4、Rviz（显示数据）：三维可视化工具，可以自己做插件插入

5、Gazebo（创造数据）：三维物理仿真平台，独立于ros的

4.ros应用功能：

moveit