ros机械臂从入门到实战（三）

1.RUDF建模原理

 机器人从控制角度讲主要分为以下四个部分

控制系统:大脑思考怎么懂

驱动系统：大脑思考完发送到这

执行机构：具体运动

传感系统：感知外界环境

建模就是对着四部分做一个整体的构建

 首先要做一个机器人你的可视化的效果，所以主要针对执行机构进行建模。

 URDF：标准机器人描述文件。使用xml来描述机器人的各种参数。

Link：刚体（例如手臂）

Joint：link的连接

外界场景也可以通过URDF来进行建模

<link>

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性

有三部分：

<visual>：可视化部分

<collision>:碰撞检测

<>:物理属性