通过ROS控制仿真机械臂\真实机械臂--原理及实现（1）

已于 2024-05-25 10:26:04 修改
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分类专栏： Ros机器人 文章标签： 机器人 单片机 stm32 ubuntu 自动化 c++
于 2024-05-24 23:21:34 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/xDongle/article/details/139135367
版权

通过ROS控制仿真机械臂\真实机械臂（1）

先看补充

配置步骤

  • 配置Movelt! + Gazebo （Gazebo仿真，这步配置好的可以直接跳到控制真实机器人部分）
  • 控制真实机器人
  • 通过串口发送数据到STM32（后面填坑）

在这篇文章中，将会介绍ROS相关配置，实现控制系统在控制真实机械臂与控制仿真机械臂之间的切换；

Gazebo仿真

用于验证机器人相关配置，可以减少控制真实机器人的配置过程中出现的问题；

Urdf/Xacro

这部分的教程网上已经很多了所以不再赘述，只强调几个影响后续机器人控制的关键点：

  1. ROS控制器
    这里的机器人工作空间（robotNamespace）“br_robot” 与 机器人名字(robot name) 一致即可，后续ROS的话题配置也要用到这个工作空间的命名；在这里插入图片描述
    ROS控制器

  2. 连杆配置
    如果不涉及机器人力控的话，应将机器人的质量设置为一个较小的值，可以解决在Gazebo仿真时，机器人站不稳、地面爬行的现象；
    在这里插入图片描述

  3. 关节配置
    机器人D-H表验证无误（可以通过Matlab进行验证！）后，却在Rviz中出现机器人关节正反运动方向错误的情况。这个问题可以在关节部分的配置中解决；
    利用当前关节坐标系的x、y、z轴分量确定旋转轴位置以及运动方向。一般与D-H表建立的Z轴一致，可以根据实际情况调整。且遵守右手定则；
    在这里插入图片描述

Movelt！

Moelt配置没有强调的地方，除了在配置过程中与古月居有一处参数不一致。这里按照古月居的参数填会导致Movelt！配置失败！需要注意一下；
在这里插入图片描述

Movelt! + Gazebo

构建Movelt! + Gazebo仿真，包括三个步骤：

1、配置 Joint Trajectory Controller

机器人侧的控制器接口，用于接收action消息；

  • 参数配置（.yaml文件）
    在这里插入图片描述

  • 控制器启动文件（.launch文件）
    在这里插入图片描述
    要注意“.yaml”文件与“.launch”文件的对应，图中相同颜色框的内容一致、启动文件.launch中的rosparam文件名也要与“.yaml”文件名对应；

2、配置 Joint State Controller

机器人侧的控制器接口，用于发布机器人状态；

  • 参数配置（.yaml文件）
    在这里插入图片描述

  • 控制器启动文件（.launch文件）
    在这里插入图片描述

与配置 Joint Trajectory Controller 过程相似；

3、配置 Follow Joint Trajectory

ROS侧的控制器接口，用于发布action消息；

  • 参数配置（.yaml文件）
    在这里插入图片描述
    需要注意的是，这里的"name"是第一步中两种参数：ns以及args 的组合(意思是：br_robot空间下的arm_joint_controller)；

  • 控制器启动文件（.launch文件）
    在这里插入图片描述

要注意以上三个步骤中，对".launch"文件中的"机器人工作空间（robotNamespace）“以及对应”.yaml文件路径 "的修改，robotNamespace要与前面Urdf/Xacro中的一致；

最后

使用一个.launch文件启动上述三个ROS节点以及一个空白环境节点；
在这里插入图片描述
启动节点进行Gazebo仿真

$ roslaunch gazebo_src rbd_moveit.launch

文件树展示

在这里插入图片描述

红色方框：启动所有节点的".launch"文件；
Gazebo仿真验证无误后，进行下一步——真实机器人控制（重点）；

控制真实机器

控制真实机器人原理

在这里插入图片描述

如上图所示,通过上面的操作，我们通过话题A（即"br_robot/arm_joint_controller"）建立了Ros与Gazebo间的通信；
因此，要实现Ros控制真实机器人，要新建立一个发布action的话题并且将Ros话题名称与真实机器人统一；
（其实这里说真实机器人并不准确，因为Ros并不直接与机器人通信，只是为了方便大家理解）

控制真实机器人实现(ROS侧)

ROS的Gazebo仿真无误后可以尝试控制真实机械臂；这一步的关键是修改机器人侧的控制器接口配置，修改话题名称；
具体而言：

修改 Follow Joint Trajectory
  • 参数配置（.yaml文件）
    在这里插入图片描述
  • 控制器启动文件（.launch文件）
    在这里插入图片描述
    为了区分Gazebo与真实机器人，方便后续控制对象在真实机器人与仿真机器人之间切换，将话题名称改为"br_robot";
    同时也需要修改".launch文件"中的"rosparam file"，修改为刚刚建立的".yaml文件"路径；
修改 demo.launch文件

一共修改两处：

  1. 修改参数"fake_execution"
    在这里插入图片描述

  2. 删除 “fake joint states”
    在这里插入图片描述
    这段代码的作用是发布仿真机器人的关节状态，实现仿真机器人的状态反馈，这就是为什么在Gazebo仿真中Rviz可以读取机器人状态的原因；在我们控制真实机器人时，也需要自己编写代码发布机器人状态，这段代码不删除会导致两种消息产生冲突 ；

修改move.group文件

在控制真实机器人时，可能会出现执行超时的问题，解决方法如下：将"trajectory_execution/execution_duration_monitoring"的值修改为"false";
在这里插入图片描述

控制真实机器人实现(机器人侧)

完成ROS侧的配置修改后，还需要对机器人侧进行配置：建立话题通信，接收ROS发布的action话题消息；

//这里是cpp实现

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include <control_msgs/FollowJointTrajectoryAction.h>
#include <std_msgs/Float32MultiArray.h>
 
#include <sstream>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
 
using namespace std;
 
typedef actionlib::SimpleActionServer<control_msgs::FollowJointTrajectoryAction> Server;
vector<vector<double>> _Pos_all;
void _cout_vec();

std::basic_string<char> Link1;
std::basic_string<char> Link2;
std::basic_string<char> Link3;
std::basic_string<char> Link4;
std::basic_string<char> Link5;
std::basic_string<char> Link6;
 
/* 收到action的goal后调用的回调函数 */
void execute(const control_msgs::FollowJointTrajectoryGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
	vector<double> row(6);
	
	// ros::Rate rate(1);
	ROS_INFO("receive start!");
	Link1 = goal->trajectory.joint_names[0];
	Link2 = goal->trajectory.joint_names[1];
	Link3 = goal->trajectory.joint_names[2];
   	Link4 = goal->trajectory.joint_names[3];
	Link5 = goal->trajectory.joint_names[4];
	Link6 = goal->trajectory.joint_names[5];

	for (int j = 0; j <goal->trajectory.points.size();j++)
	{
		for (int i = 0; i < 6; i++)
		{
			row[i] = goal->trajectory.points[j].positions[i];
		}
		_Pos_all.push_back(row);
	}
	as->setSucceeded();

	_cout_vec();
}

/* 主函数主要用于动作订阅和套接字通信 */
int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "real_robot_server");
	//real_robot_server：节点名称，任意
	ros::NodeHandle nh;
	// 定义一个服务器
	Server server(nh, "br_robot/follow_joint_trajectory", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
	//话题名称:br_robot/follow_joint_trajectory;br_robot要对应ROS侧的话题名称；
	// 服务器开始运行
	server.start();
	ROS_INFO("server start!");
	ros::spin(); 
}
 
void _cout_vec()
{
	for (int i = 0; i < _Pos_all.size(); i++)
	{
		printf("goal[%d]=[%f,%f,%f,%f,%f,%f]\n",i,_Pos_all[i][0],_Pos_all[i][1],_Pos_all[i][2],_Pos_all[i][3],_Pos_all[i][4],_Pos_all[i][5]);
	}
}

如果通信建立成果，则会在终端打印action数据；也可以通过rostopic查看是否成功建立通信；

实验

启动.launch文件后，再启动节点；

 $ rosrun msgs_cpp server_demo 
 $ roslaunch gazebo_src rbd_moveit.launch

在Rviz中，点击plan and execute，看到终端窗口有信息打印出来；
在这里插入图片描述

 运行 $ rostopic list

在这里插入图片描述
此时，已经出现了/br_robot/follow_joint_trajectory消息；

写在最后

如果看到这里，那么首先恭喜你离控制真实机器人的目标更近一步了；在下一篇文章中，我将解决剩余的问题：

  1. /br_robot/follow_joint_trajectory/goal的数据发送至单片机
  2. 向Ros反馈真实机器人当前关节状态

问题2是Ros感知真实机器人状态的问题；否则Ros无法感知真实机器人的状态，每次规划都要从机器人初始位置开始，无法实现连续规划。

补充：

这个系列中不涉及到机器人的底层控制；但是这个系列的学习与机器人底层开发并无先后顺序，本系列到将路径点数据传递到单片机为止；

补充2：

最终可以实现更改几个参数就实现控制对象切换的效果；各位务必梳理清思路；
在这里插入图片描述

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### 古月居 ROS 机械臂教程概述 对于希望在Ubuntu 18.04上学习ROS（机器人操作系统）并专注于机械臂操作的学习者来说，古月居提供了一系列详尽的教学资料[^1]。这些资源不仅涵盖了基础概念介绍，还包括实际案例分析以及具体应用实例。 #### 安装环境准备 为了确保能够顺利运行ROS及其相关组件，在开始之前需确认已正确设置了工作环境。这通常意味着要按照标准流程完成Ubuntu系统的安装，并配置好UEFI模式加上GPT磁盘格式的启动介质。此外，针对可能出现的硬件兼容性问题如NVIDIA显卡驱动引起的花屏现象也应提前做好预防措施。 #### 学习路径规划 - **基础知识积累**：通过阅读文档了解ROS架构原理、消息传递机制等核心知识点。 - **实践动手能力培养**：跟随视频指导逐步实现简单的模拟器控制实验。 - **深入项目开发经验获取**：参与开源社区贡献代码或独立设计小型自动化解决方案。 #### 关键技术点解析 当涉及到具体的机械臂编程时，几个重要的方面值得特别关注： - **运动学建模**：掌握正向/逆向运动学方程求解技巧，以便精确描述末端执行器的位置姿态变化规律。 - **传感器融合处理**：学会利用多种感知设备采集的数据来增强系统对外界环境的认知水平。 - **轨迹规划算法研究**：探索不同类型的路径优化策略以提高作业效率和安全性。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full source /opt/ros/melodic/setup.bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 以上命令用于安装完整的Melodic Morenia版本桌面套件，适合初学者快速搭建起一个功能齐全的工作平台。
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