本文详细介绍了STM32的中断系统，包括中断初探、NVIC结构、优先级分组和EXTI外部中断。EXTI支持多种触发方式，可监测GPIO电平变化，并通过NVIC向CPU发送中断申请。文章通过对射式红外传感器和旋转编码器的应用实例，阐述EXTI配置和中断处理流程，强调中断函数中避免执行耗时操作和重复调用同一功能的重要性。
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一、中断的初探
概念：在程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。
中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源。
中断嵌套：当一个程序运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。
STM32 有68个可屏蔽中断通道包含EXIT、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
STM32（本课程使用的型号）中的中断资源如下表所示（表中灰色的部分是内核的中断资源，白色的部分是外设的中断资源）
STM32中，每一个中断资源都有对应的地址（如上表所示）。在编程实现中，我们将中断要执行的操作放在一个子函数中，但是这个中断函数的地址由编译器动态分配，并不是固定的。但是由于硬件电路的限制，中断跳转时必须跳转到固定的地址执行程序，所以为了使硬件能够跳转到一个不固定的中断函数里，就需要在内存中定义一个固定的地址列表，中断条件满足后，就跳转到对应的固定位置，然后由编译器和一句跳转到中断函数位置的代码，这样中断就能跳转到任意位置了。在上述过程中，我们将中断地址的列表成为中断向量表，相当于中断跳转的一个跳板。
应用C语言编程时，我们无需关心中断向量表的工作，这部分工作由编译器自动完成。
二、NVIC的结构
NVIC是一个内核外设，相当于CPU的一个“秘书”，也相当于医院中为医生和患者服务的叫号系统。STM32的中断种类非常多，如果将这些中断全部连接给CPU，在设计上的复杂度将难以估量；斌且如果很多中断同时申请，或者很多中断产生了拥堵，也会增大CPU的处理难度，变相降低了CPU的运算效率。
NVIC有很多输入口，可以连接不同外设的多条中断线路（通道）。上图中NVIC连接的每个外设线路上的 n nn 表示一个外设可能会同时占用多个中断通道。
NVIC只有一个输出口，连接到CPU。NVIC根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，然后通过输出口告知CPU应该处理哪个中断。对于中断先后顺序分配的任务，CPU不需要知道。
每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级。 NVIC可以由此对优先级进行分组
三、NVIC优先级分组
NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这四位可以进行切分、分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级。
抢占优先级和响应优先级可以用医院看病的例子来解释，响应优先级高的，可以插队去看病，而抢占优先级不仅可以插队，还可以在上一个病人没看完病直接进去看病（中断嵌套）
这个优先级的数是值越小，优先级越高，0是最高优先级，抢占优先级和响应优先级相同的按照中断号排队
四、EXTI外部中断
1、简介
EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行对应程序
支持的触发方式：上升沿、下降沿、双边沿、软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断（即PA1和PB1只能用一个当做触发中断的端口，如果有多个中断引脚，要选择不同pin的引脚）
通道数：16个GPIO_Pin,外加PVD输出，RTC闹钟，USB唤醒，以太网唤醒
触发响应方式：中断响应、事件响应
注：中断响应是正常的流程，引脚电平变化触发中断， 事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作
2、EXTI基本结构
注意：正常20路输入有20路的中断输出，但是ST公司觉得20个输出太多了
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