pycharm运行ROS节点时，导入的包找不到*.so文件ImportError: libmoveit_py_bindings_tools.so.1.1.10: cannot open shared

1、原因

linux动态库路径中找不到*.so共享库

2、解决方法

在/etc/ld.so.conf.d文件夹中有3个.conf文件，将找不到的.so文件路径添加到对应的.conf文件中即可。

具体做法（以我的为例）：

1.寻找缺失的so文件路径

tc@tc-vpc:/$ find /opt -name libmoveit_py_bindings_tools.so.1.1.10
/opt/ros/noetic/lib/libmoveit_py_bindings_tools.so.1.1.10

tc@tc-vpc:/$ find /opt -name libeigenpy.so
/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/libeigenpy.so

一般这两个都在/opt/ros/noetic/lib和/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu目录下

2.添加路径到conf文件中

将上一步找到的路径分别添加在libc.conf 和 x86_64-linux-gnu.conf文件中，如图

3.使新添加的路径生效

tc@tc-vpc:/$ sudo /sbin/ldconfig

网上杂找了很久没找到解决方法，现在解决了，所以顺便记录一下。