GitHub/R3D3项目环境配置踩坑记录

1、前言

项目链接地址：SysCV/r3d3 (github.com) 

 按照安装步骤容易出现的问题，environment.yaml文件中安装相关包，其中还有两个pip install git+https://github.com/..........这两个建议注释掉，后面再来安装这两个。

2、问题及解决办法

创建好环境后，再来装

pip install 'git+https://github.com/TRI-ML/dgp.git@v1.5'

上面直接pip没有啥问题。

pip install 'git+https://github.com/facebookresearch/pytorch3d.git@v0.7.0'

这两个包，进入其中的github中去，安装依赖的版本包要求，可以按照它给出的安装步骤进行安装，里面的所有包都安装好后，再来装，不会出错。

特别注意pytorch3d中的要求，要和pytorch，torchvision等版本对应再装pytorch3d，还有cuda。按照安装步骤安装，不要pip install 'git+https://....'安装，自己错过几次错误。

更新：jetson orin(arm64)中，直接pip install 'git+https....pytorch3d.git@0.7.2'一次性成功。可能提前配置好了torch,cuda等。

卡在这里很久，个人觉得版本0.7.0/0.7.2等差别不是很大，符合torch要求即可。（像套娃，但要注意个包版本，冲突的更换版本）。其它的小包运行再缺啥装啥。

2.1、这个lietorch库

这里出现的额问题有好多，主要是lietorch这个库需要编译。

更新:

1、降低setuptools,版本==58.2.0，最新的版本这个命令行安装已经弃用。

2、添加2.2的-gencode=arch=compute_8x, code.....8x。

3、没有找到ninja,  pip install ninja。

4、没有Eigen/Sparse: No mush file or directory，已经安装eigen3，建立软链接：sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigne。

2.2、cuda算力不支持

 查看自己的cuda版本是否支持自己的GPU设备（sm_89自己的4060）

命令：nvcc --list-gpu-arch

使用了nvcc11.7的发现不支持，换成了11.8的支持了（虽然cuda11.8和自己使用的torch版本不匹配，编译时说了不是问题），setup.py中的文件也要改一下。网上有解决办法，找不到链接了，好找。

2.3、thirdparty

其中需要找到第三方库lietorrch，解决办法参考链接：Droid-slam 模型安装教程_安装lietorch-CSDN博客

 还有vidar库需要找到，安装编译Eigen库

3、其它

安装运行过程中可能出现的问题，

NameError： name 'Quaternion is not defined。可能是nuscenes-devkit未装。

pydantic版本过高问题。

rosbags问题：https://blog.csdn.net/simulation2019/article/details/136456999Jetson AGX Orin 下 evo 安装与报错解决_no mudule named rosbags.serde.serdes-CSDN博客