Droid-slam 模型安装教程

使用conda env create -f environment.yaml 创建环境的时候，出现报错
CondaValueError:: Malformed version string ‘’: invalid character(s).根据网上的教程更新conda发现并没有，尝试自己重新创建环境然后按照environment.yaml 中方式自己创建环境，创建环境的时候请使用python3.8 （cuda=11.3、11.4），然后讲conda和pip的源更新为阿里源
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
conda config --add channels http://mirrors.aliyun.com/anaconda/pkgs/main
conda config --add channels http://mirrors.aliyun.com/anaconda/pkgs/r
conda config --add channels http://mirrors.aliyun.com/anaconda/pkgs/msys2
conda config --set show_channel_urls yes
然后安装pytorch三件套
pip3 install torch1.10.0+cu113 torchvison0.11.1+cu113 torchaudio0.10.0+cu113 https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html
如果torchvision安装不上，使用
pip install torch torchvision -i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com
然后按照redeme接着安装setup.py，如果出现gcc或者eigen报错使用sudo apt-get install libeigen3-dev（pip的安装源也可以设置为阿里），然后注意你的安装位置如果eigen在 /usr/include/eigen3/Eigen，使用这个命令讲eigen换个位置，然后重新执行setup。py：
sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include
如果还是出现gcc或者eigen报错，尝试去下载更高版本的gcc替换，https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page ，尝试使用3.4.0 替换之后，如果发现没有权限使用sudo rm -rf /path/to/destination/folder/* && sudo cp -r /path/to/source/folder /path/to/destination/folder
，继续执行setup。py，如果出现下面报错
creating thirdparty/lietorch/lietorch.egg-info
writing thirdparty/lietorch/lietorch.egg-info/PKG-INFO
writing dependency_links to thirdparty/lietorch/lietorch.egg-info/dependency_links.txt
writing top-level names to thirdparty/lietorch/lietorch.egg-info/top_level.txt
writing manifest file ‘thirdparty/lietorch/lietorch.egg-info/SOURCES.txt’
error: package directory ‘thirdparty/lietorch/lietorch’ does not exist
可以使用https://github.com/princeton-vl/lietorch/tree/master 下载lietorch文件放在工程’thirdparty/lietorch下面，然后重新执行setup。py