ROS学习、机器人、linux相关

1、ros21讲解相关链接

感谢您对古月居的支持！《ROS入门21讲》课件及源码下载：

方式一：

链接：https://pan.baidu.com/s/1P0VZEfUJ9In2GJMsn5hAiQ

提取码：ihta

方式二：

1. Github：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials

2. 码云：https://gitee.com/guyuehome/ros_21_tutorials
   前面的linux相关操作已经知晓一些，本文章从后续开始。

roscore

为ros核心，一般后续学习过程中启动launch文件都会自动启动ros核心，有时候需要手动启动。
rosrun 包名+节点名

一般编译完成后的文件，找到整个包的名称，后续tab可以查看包内可以启动的节点名。

后续可以一次启动多个节点，launch！！

rqt_graph

rqt为图形查看界面，主要是查看节点之间的关系。
例如，这里面就是 节点之间的关系，他们的关联就是 海龟turtle1/cmd_vel

以后在做机器人项目的时候，里面的节点就会非常的多，查看节点之间的关系，并且他们之间的连接情况非常的重要！！！

rosnode

节点查看器，查看话题列表，包含节点之间具体的关系

tab可以查看具体后续的操作内容，一般用list来看，某个节点订阅了什么，发布了什么。等等

rostopic

查看话题列表，零散的查看，并不知道他们之间具体的关系

这个就是非常的重要了，一般机器人的操作或者控制，都是用话题来进行操作的。

比如你要控制海龟的运动，你可以对控制海龟运动的话题进行发布 控制指令，该话题接收到你的指令后便可产生对应的运动。

rostopic pub +话题名
-r 10 表示循环发布，10为频率

rosservice

ros服务指令，比如 rosservice call 指令可以发布服务请求。

spaw服务为重新创建海龟的服务。

该指令可以重新创建一个 turtle2的乌龟在 设定的x y的坐标位置处。

rosbag

非常重要的指令。后续录制bag包等等，实验数据全靠这个。

详细的操作看这个，ros官方。
链接: ros wiki rosbag
-a 表示录制所有的话题，cmd_record为bag包名称。
rosbag record -a 表明所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中。
rosbag info

2、linux一些常见的指令

|| /dev | grep ttyUSB 串口查看
ls -l /dev/ttyUSB*

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持续更新～～～

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