1、ros21讲解相关链接
感谢您对古月居的支持!《ROS入门21讲》课件及源码下载:
方式一:
链接:https://pan.baidu.com/s/1P0VZEfUJ9In2GJMsn5hAiQ
提取码:ihta
方式二:
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Github:https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials
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码云:https://gitee.com/guyuehome/ros_21_tutorials
前面的linux相关操作已经知晓一些,本文章从后续开始。
roscore
为ros核心,一般后续学习过程中启动launch文件都会自动启动ros核心,有时候需要手动启动。
rosrun 包名+节点名
一般编译完成后的文件,找到整个包的名称,后续tab可以查看包内可以启动的节点名。
后续可以一次启动多个节点,launch!!
rqt_graph
rqt为图形查看界面,主要是查看节点之间的关系。
例如,这里面就是 节点之间的关系,他们的关联就是 海龟turtle1/cmd_vel
以后在做机器人项目的时候,里面的节点就会非常的多,查看节点之间的关系,并且他们之间的连接情况非常的重要!!!
rosnode
节点查看器,查看话题列表,包含节点之间具体的关系
tab可以查看具体后续的操作内容,一般用list来看,某个节点订阅了什么,发布了什么。等等
rostopic
查看话题列表,零散的查看,并不知道他们之间具体的关系
这个就是非常的重要了,一般机器人的操作或者控制,都是用话题来进行操作的。
比如你要控制海龟的运动,你可以对控制海龟运动的话题进行发布 控制指令,该话题接收到你的指令后便可产生对应的运动。
rostopic pub +话题名
-r 10 表示循环发布,10为频率
rosservice
ros服务指令,比如 rosservice call 指令可以发布服务请求。
spaw服务为重新创建海龟的服务。
该指令可以重新创建一个 turtle2的乌龟在 设定的x y的坐标位置处。
rosbag
非常重要的指令。后续录制bag包等等,实验数据全靠这个。
详细的操作看这个,ros官方。
链接: ros wiki rosbag
-a 表示录制所有的话题,cmd_record为bag包名称。
rosbag record -a 表明所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中。
rosbag info
2、linux一些常见的指令
|| /dev | grep ttyUSB 串口查看
ls -l /dev/ttyUSB*
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