控制工程学习笔记

前言：今天NBA勇士队时隔四年重新捧起总冠军奖杯，事后球迷圈内也传起格林公式闭环这个梗：

“格林”公式正式形成闭环

很多人可能迷惑不解，什么是闭环？

本篇文章会给出答案

文章目录

一、基本概念

二、开环和闭环（分类）

三、工作原理

四、性能要求

五、稳定性分析

视频内容：

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一、基本概念

1、控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。

2、例如，假设有一个汽车的驱动系统，汽车的速度是其加速度位置的函数。通过控制加速器踏板的压力可以保持所希望的速度（或可以达到所希望的速度变化）。这个汽车驱动系统（加速器、汽化器和发动机车辆）便组成一个控制系统。

二、分类（关键就是有无反馈）

1、 无反馈称为开环控制系统（-loop control system），这种系统的输入直接供给控制器，并通过控制器对受控对象产生控制作用。

优点：结构简单、价格便宜、容易维修；缺点是精度低，容易受环境变化（例如电源波动、温度变化等）的干扰。

2、有反馈称为闭环控制系统（closed-loop control system），输入与反馈信号比较后的差值（即偏差信号）加给控制器，然后再调节受控对象的输出，从而形成闭环控制回路。所以，闭环系统又称为反馈控制系统，这种反馈称为负反馈。

优点：优点：精度高、动态性能好、抗干扰能力强等。它的缺点是结构比较复杂，价格比较贵，对维修人员要求较高。

三、工作原理

检测输出量（被控制量）的实际值；将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。

四、性能要求

为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。例如，用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表示。在确保稳定性的前提下，要求系 统的动态性能和稳态性能好，即：

1、动态过程平稳（稳定性）；

2、响应动作要快（快速性）；

3、跟踪值要准确（准确性）。

五、稳定值分析（Stability）

1、不稳定（Unstable）

2、临界稳定（Marginal stable）

3、稳定（stable）