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文章目录
- 前言
- 一、拉普拉斯变换的定义
- 二、拉普拉斯变换的性质
- 三、拉普拉斯逆变换
前言
本篇文章将介绍拉普拉斯变换,它是经典控制理论中重要的数学工具。拉普拉斯广泛应用于工程分析中。它可以把一个时域上的函数f(t)转化成一个复数域上的函数F(s),从而简化分析问题的难度。通俗的来讲,就是把一个难以计算的函数式子转化为一个易于计算的代数式子。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、拉普拉斯变换的定义
以图1.1所示的电路系统为例,电流的动态微分方程为
其中,e(t)表示电压,i(t)表示电流,L表示电感,R表示电阻
图1.1
定义此动态系统的输入为电压u(t)=e(t),输出为电流x(t)=i(t),则刚才的式子可以写成
该式可以用图b所示的框图表示。其中,在系统的输入与输出中间有一个转化过程,设为g(t)。g(t)就是系统的单位冲激响应h(t)(g(t)=h(t))。系统的输入u(t)、输出x(t)与g(t)之间是卷积运算关系,即
若要分析系统的输x(t),就需要分析卷积u(t)*g(t),或者求解微分方程。但求解它们的过程会非常复杂,尤其是处理复杂系统的时候。因此,在经典控制理论当中,一个强大的数学工具将引入进行辅助分析,这个数学工具就是拉普拉斯变换。通过拉普拉斯变换,系统的微分方程将转化为代数方程,卷积运算则会变成乘法运算。现在,我们暂时抛开上面的例子,先来讨论拉普拉斯变换的定义。
对一个函数f(t)做拉普拉斯变换变换,可以将其从时域(t)转换成复数域(s),它的定义为
其中,,是一个复数
一些拉普拉斯变换的例子,主要靠复变函数与积分,这里不在做详细解释
常见的拉普拉斯变换公式
二、拉普拉斯变换的性质
根据拉普拉斯的线性性质,可以得到以下公式
利用这些公式可以进行复杂式子的拉普拉斯变换
三、拉普拉斯逆变换
本部分将介绍拉普拉斯逆变换,它是反向使用拉普拉斯变换,将F(s)变回时域函数f(t),即
常用方法
1、部分分式展开法
将X(s)分解为因式之和,然后利用拉普拉斯公式来求它的逆变换。
2、留数法
变换公式为
此方法较为复杂,不推荐使用
例题:
已知 ,求f(t)
解:
利用分式分解法可得
可以得到
在该题中,F(s)分母部分为零时,得到:s1=-1-2j和s2=-1-2j出现在了f(t)的指数部分。因为它们是复数,根据欧拉公式,复数将引入正弦(余弦)函数,带来了振动。这说明,当一个函数f(t)经过拉普拉斯变换之后,如果F(s)分母的部分的根存在虚部,那么f(t)就会存在振动。而且,通过分析F(s)的根就可以了解原函数f(t)的时间表现。
总结
本篇文章中牵涉到许多关于拉普拉斯变换的公式,大家一定要多记多使用,这样才能更好的掌握它们。