六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪

使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。

在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。

使用到的设备

mechArm 270 -Pi ，适配的摄像头

设备的详情可以了解前文

https://www.bilibili.com/video/BV1p8411T7VK/?vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0

机械臂的运动控制模块

接下来介绍运动控制的模块。

控制模块，常见的运动控制输入的是笛卡尔空间的绝对位置，想要获得绝对位置需要做相机和手臂的手眼标定算法，这个涉及的未知参数就有十几个了，我们略过了这个步骤，选择使用相对位移做运动控制，这就需要设计一套采样运动机制，确保一次控制周期能完整地获得人脸的偏移并实施跟踪。

所以我想要整个功能能够快速呈现出来，就没有选择用手眼标定的算法来处理相机和手臂的关系。因为手眼标定的工作量是相当庞大的。

下面的代码是：从人脸识别算法中得到的信息来获取参数。

code

_, img = cap.read()
# Converted to grey scale
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# Detecting faces
faces = face_cascade.detectMultiScale