kinect v2 和 usb摄像头 在aubo机械臂上实现 手眼标定

一，配置环境

硬件：
aubo_i5 工业机器人
Kinect V2
usb单目摄像头

软件：
注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下
1,aubo_robot 包（之前blog有安装教程）
2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）
3.usb_cam（启动单目相机的驱动）
3,ros-kinetic-visp
4,vision_visp
5,aruco_ros
6,easy_handeye

具体安装过程：

部分代码在：https://github.com/harrycomeon/easy_handeye-lab

注意：注意整个环境要自己去搭建，如果直接用此链接代码可能会出现环境配置不成功的情况。

提示：当下面的包安装编译通过后，在进行手眼标定前，先进行相机的内参标定：
参考网址：
https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/100621013
https://www.jianshu.com/p/dcc7fe02e55e
https://blog.csdn.net/u010368556/article/details/81585385
https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/91126256

1,安装aubo_robo
2,安装iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）
3,ros-kinetic-visp
4,vision_visp
5,aruco_ros
6,easy_handeye ，这一步编译时间会慢一些，且不容易通过

上述安装步骤1：
参考网址：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/102974794
上述步骤 2 3 4 5 6
参考网址：
https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/102600957

7. 安装usb_cam

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  

注意：
usb_cam里的launch文件下usb_cam-test.launch里的 根据自己连接usb摄像头后增加的设备号进行选择。可能是video0

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="camera_info_url" value="package://usb_cam/camera_info/head_camera.yaml"/>
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
</launch>

注意：

<param name="camera_info_url" value="package://usb_cam/camera_info/head_camera.yaml"/>

这一句找的是相机标定后的内参，我是存放到这里，根据自己的实际情况确定到哪里找

测试步骤：
运行
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_image_view
选择usb_cam/image_raw 可以看到图像

二，验证

注意****由于直接编写大的完整的roslaunch启动文件会导致系统崩溃，所以我重新对其进行拆分
我的在aruco_ros/aruco_ros/launch/single.launch文件如下，这里我修改了几个参数，582和0.067分别对应的ID号和标签尺寸，这是根据我选择并打印出来的标签实际决定的：

<?xml version="1.0"