智能车竞赛圆环、避障等元素方案开源

已于 2024-12-30 16:01:38 修改
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分类专栏： 大学竞赛 文章标签： 人工智能
于 2023-08-09 23:20:38 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62634962/article/details/132196956
版权
本文详细描述了一种基于传统扫线方法和摄像头辅助的圆环追踪算法，包括寻找拐点、拉线、编码器计步以及避障策略，以帮助智能车在赛道上精准操作。同时，文章提及了电磁圆环判断和避障过程中的图像处理和传感器使用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、圆环

1.基于传统扫线的补线方法

   以右圆环为例

（1）找到近端右拐点，且左边界不丢线

 （2）找到右边中间拐点，定位近端右拐点，拉线

 （3）右边界底部丢线，结束拉线，找远端右拐点

 

 （4）定位远端右拐点，补线进环

 （5）编码器计步大于某阈值，停止补线，进普通循迹状态

  （6）赛道宽度突变，补线出环

 （7）找远端右拐点，补线不入环

 

 （8）结束，清空状态

void Right_Roll_Judge(void)
{
    extern int Distance_L;
    extern int Distance_R;

    int erro_x,erro_y;
	if(XK.roll_flag==0&&XK.roll_situation==0)//初始状态
	{
		if((Right_NearInflection_Judge(40,30)==1)&&(Left_Road_Lose(10,60)==1))//找到右拐点且左边界不丢失
		{
			XK.roll_situation=1;
			XK.roll_flag=1;
			XK.y3=28;
			erro_x=0;
			erro_y=0;
			XK.y2=0;
			XK.x2=0;
		}
	}
	if(XK.roll_situation==1)//找拐点，定位
	{
		Right_NearInflection_Catch(XK.y,60,XK.x,XK.y);//近拐点定位
		Right_RoundInflection_Catch(XK.y,1,XK.x2,XK.y2);//中间拐点定位
		if(XK.y>0&&XK.y2>0)//找到两个拐点，准备拉线
		{
		    erro_x=0;
		    erro_y=0;
		    XK.y1=XK.y2;
		    XK.x1=XK.x2;
		    XK.roll_situation=2;
		}
	}
	if(XK.roll_situation==2)//拉线
	{

	    Right_NearInflection_Catch((XK.y-2),60,XK.x2,XK.y2);
		erro_y=abs(XK.y2-20);

	    XK.y3=XK.y;
	    XK.y4=XK.y1+erro_y;
	    XK.x3=XK.x;
	    XK.x4=XK.x1;
		XK.line=1;
		if(XK.right_line[100]>160)//当右边界底部丢线，结束拉线
		{
			XK.line=0;
			XK.y2=0;
			XK.roll_situation=3;
		}
	}
	if(XK.roll_situation==3)//找远拐点
	{
		Right_FarInflection_Catch(1,40,XK.x2,XK.y2);//远拐点定位
		if((XK.y2>0)&&(XK.right_line[20]>150))//找到远拐点且右边界前端丢线，准备拉线
		{
            XK.y1=XK.y2;
            XK.x1=XK.x2;
            Distance_L=0;
            Distance_R=0;
            XK.Encoder_distance=0;
		    XK.roll_situation=4;
		}
	}
	if(XK.roll_situation==4)//入环补线
	{

        XK.y3=25;
        XK.y4=55;
        XK.x3=110;
        XK.x4=45;
        XK.line=1;

        if(XK.Encoder_distance>5)//编码器计步（走一段距离，结束补线）
        {
            XK.y2=0;
            XK.line=0;
            Distance_L=0;
            Distance_R=0;
            XK.Encoder_distance=0;
            XK.roll_situation=6;
        }
	}
	if(XK.roll_situation==6)//环内状态
	{
	    if((XK.road_width[29]-XK.road_width[30]>50)||XK.road_width[30]>150)//赛道宽度突变
	    {
            XK.y1=XK.y2;
            XK.x1=XK.x2;
            XK.y2=0;
            Distance_L=0;
            Distance_R=0;
            XK.Encoder_distance=0;
	        XK.roll_situation=7;
	    }
	}
	if(XK.roll_situation==7)//出环补线
	{
        XK.y3=25;
        XK.y4=60;
        XK.x3=115;
        XK.x4=30;
        XK.line=1;
        Right_FarInflection_Catch(1,30,XK.x2,XK.y2);找远端拐点
        distence_count();
        if((XK.y2>0)&&XK.Encoder_distance>7)//不入环判断：在走一段距离的情况下，找到远端拐点
        {
            XK.y1=XK.y2;
            XK.x1=XK.x2;
            XK.roll_situation=8;
        }
	}
	if(XK.roll_situation==8)//不入环补线
	{
        XK.y3=100;
        XK.y4=20;
        XK.x3=136;
        XK.x4=113;
        XK.line=1;
	}
	if(XK.roll_situation==8)//不入环补线
	{
        Distance_L=0;
        Distance_R=0;
        XK.Encoder_distance=0;
        XK.y3=100;
        XK.y4=20;
        XK.x3=136;
        XK.x4=113;
        XK.line=1;
	}
    if((Left_Road_Lose(20,60)==1)&&XK.roll_situation==8)//右边界不丢失，圆环标志位清零
    {
        XK.roll_situation=0;
		XK.roll_flag=0;
        XK.line=0;
    }

}

void draw_line(void)//补线处理函数
{
    if(XK.line==1)
    {
 		ips114_add_line(XK.y,XK.x+0,XK.y1,XK.x1+0,0x00);
		ips114_add_line(XK.y,XK.x+1,XK.y1,XK.x1+1,0x00);
		ips114_add_line(XK.y,XK.x+2,XK.y1,XK.x1+2,0x00);
 		ips114_add_line(XK.y,XK.x+3,XK.y1,XK.x1+3,0x00);
		ips114_add_line(XK.y,XK.x-1,XK.y1,XK.x1-1,0x00);
		ips114_add_line(XK.y,XK.x-2,XK.y1,XK.x1-2,0x00);
    }
}

关于如何在图像数组中补线，基于逐飞的IPS114画线函数更改即可

void ips114_add_line (uint16 x_start, uint16 y_start, uint16 x_end, uint16 y_end, const uint16 color)
{

    int16 x_dir = (x_start<x_end ? 1:-1);
    int16 y_dir = (y_start<y_end ? 1:-1);
    float temp_rate = 0;
    float temp_b = 0;

    if(x_start != x_end)
    {
        temp_rate = (float)(y_start-y_end)/(float)(x_start-x_end);
        temp_b = (float)y_start-(float)x_start*temp_rate;
    }
    else
    {
        while(y_start != y_end)
        {
            mt9v03x_image_copy[x_start][ y_start]=0x00;//根据需要更改的图像数组

            y_start += y_dir;
        }
        return;
    }
    if(abs(y_start-y_end)>abs(x_start-x_end))
    {
        while(y_start != y_end)
        {
            mt9v03x_image_copy[x_start][ y_start]=0x00;//根据需要更改的图像数组
            y_start += y_dir;
            x_start = (int16)(((float)y_start-temp_b)/temp_rate);
        }
    }
    else
    {
        while(x_start != x_end)
        {
            mt9v03x_image_copy[x_start][ y_start]=0x00;//根据需要更改的图像数组
            x_start += x_dir;
            y_start = (int16)((float)x_start*temp_rate+temp_b);
        }
    }
}
2.电磁圆环，摄像头辅助判断
void elec_roll_judge(void)
{
// ********* 摄像头区分左右环（这一段可单独放在图像处理函数里） ***********
    if(XK.roll_flag==1&&XK.roll_situation==1)
    {
        XK.rolldirr=rroll_dir_judge(10,50,65);
        XK.rolldirl=lroll_dir_judge(10,50,65);
    }
// *****************************************************************
    extern float AD[6];
    if(XK.roll_flag==0&&XK.roll_situation==0)
    {
        if(AD[1]>3000&&AD[0]>3000)//中间电感大于一定阈值
        {
            XK.roll_flag=1;
            XK.roll_situation=1;
            Distance_L=0;
            Distance_R=0;
            XK.Encoder_distance=0;
        }
    }
        if(XK.roll_flag==1&&XK.roll_situation==1)
        {

            if(XK.rolldirr==1)//右圆环状态
            {
                XK.roll_flagr=1;
                XK.roll_flagl=0;
                XK.roll_situation=2;
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.Encoder_distance=0;
            }
            else if(XK.rolldirl==1)//左圆环状态
            {
                XK.roll_flagr=0;
                XK.roll_flagl=1;
                XK.roll_situation=2;
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.Encoder_distance=0;
            }
            if(XK.Encoder_distance>15)//计步大于某值，跳出圆环
             {
                XK.roll_situation=0;
                XK.roll_flag=0;
                XK.roll_flagl=0;
                XK.roll_flagr=0;
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.Encoder_distance=0;
             }
        }
        if(XK.roll_flag==1&&XK.roll_situation==2)
        {
            if(XK.roll_flagl==1&&XK.roll_flagr==0)//右圆环状态
            {
                if(AD[3]>3300)//右斜电感大于阈值，舵机打角
                {
                    XK.roll_situation=3;
                    Distance_L=0;
                    Distance_R=0;
                    XK.Encoder_distance=0;
                }
            }

            if(XK.roll_flagl==0&&XK.roll_flagr==1)//左圆环状态
            {
                if(AD[4]>3400)//左斜电感大于阈值，舵机打角
                {
                    XK.roll_situation=3;
                    Distance_L=0;
                    Distance_R=0;
                    XK.Encoder_distance=0;
                }
            }
        }
        if(XK.roll_flag==1&&XK.roll_situation==3)//环内状态
        {
            if(XK.Encoder_distance>9)//计步
            {
                XK.roll_situation=5;
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.Encoder_distance=0;
            }
        }
        if(XK.roll_flag==1&&XK.roll_situation==5)
        {
            if(XK.roll_flagl==1&&XK.roll_flagr==0)//右圆环出环判断
            {
                if(AD[5]>1700)//右侧电感大于某阈值，右打角
                {
                    XK.roll_situation=6;
                    Distance_L=0;
                    Distance_R=0;
                    XK.Encoder_distance=0;
                }
            }
            if(XK.roll_flagl==0&&XK.roll_flagr==1)//左圆环出环判断
            {
                if(AD[2]>2800)//左侧电感大于某阈值，左打角
                {
                    XK.roll_situation=6;
                    Distance_L=0;
                    Distance_R=0;
                    XK.Encoder_distance=0;
                }
            }
        }
   
        if(XK.roll_flag==1&&XK.roll_situation==6)//计步大于某阈值，结束圆环，标志位清零
        {
            if(XK.Encoder_distance>3)
            {
                XK.roll_situation=0;
                XK.roll_flag=0;
                XK.roll_flagr=0;
                XK.roll_flagl=0;
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.Encoder_distance=0;
            }
        }
}

二、避障

 这里需要用到编码器计行驶圈数

#define ENCORDER_PRCISION   1024.f  //512线、1024线等
#define ENCORDER_D      19.2f   //编码器齿轮直径   齿数30
#define WHEEL_D         64.0f   //车轮直径
#define WHEEL_GEAR_D            41.0f   //车轮直连齿轮直径    齿数  68
#define GET_DISTANCE_M(val)    ((((val/ENCORDER_PRCISION)*ENCORDER_D*PI )*WHEEL_D)/WHEEL_GEAR_D/1000)


void distence_count(void)
{

    Distance_L = Distance_L + XK.speedl;
    Distance_R = Distance_R + XK.speedr;
    XK.Encoder_distance=GET_DISTANCE_M((Distance_L + Distance_R) / 2);

}


void barrier (void)
{
    extern int Distance_L;//左轮距
    extern int Distance_R;//右轮距

	if(dl1a_distance_mm<XK.dis1&&XK.barrier_judge==0)//避障预判断
	{
	    Gyro_qin0();//陀螺仪数值清零
		XK.barrier_in=1;//避障状态
		XK.barrier_judge=1;//避障进入标志位
		XK.Encoder_distance=0;//测距距离

	}
	if(XK.barrier_judge==1)
	{
	    switch (XK.barrier_in)
	    {
        case 1:
        {
            if(dl1a_distance_mm<=XK.dis2)//行进距离
            {
                if((mt9v03x_image[2][94]+mt9v03x_image[3][94]+mt9v03x_image[3] 
                [93]+mt9v03x_image[3][95])/4<55)//tof测距小于某阈值且图像灰度像素小于某阈值                                                                        
                                                                        （区分坡道与避障）
                {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=2;
                Gyro_qin0();
                wireless_uart_send_string("6");//与后车通信
                }
                else//未达条件跳出状态
                {
                    Distance_L=0;
                    Distance_R=0;
                    XK.time=0;
                    XK.Encoder_distance=0;
                    XK.barrier_in=0;
                    XK.barrier_judge=0;
                    Gyro_qin0();
                }
            }
        }
        break;
	    case 2://打角避障
	    {

	        if(XK.dash_dir==1)//右边避障
	        {
	          if(eulerAngle.yaw<-3.1)//右航向角
	          {
	            Distance_L=0;
	            Distance_R=0;
	            XK.time=0;
	            XK.Encoder_distance=0;
	            XK.barrier_in=3;
	            Gyro_qin0();//陀螺仪数值清零
	          }
	        }
            if(XK.dash_dir==0)//左边避障
            {
              if(eulerAngle.yaw>1.6)//左航向角
              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=3;
                Gyro_qin0();//陀螺仪数值清零

              }
            }
	    }
	    break;
        case 3://直行
        {
            distence_count();//编码器测距
            if(XK.Encoder_distance>3)//行进距离
            {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=4;
                Gyro_qin0();
            }
        }
        break;
        case 4://打角
        {
           
            if(XK.dash_dir==1)//左边避障
            {
              if(eulerAngle.yaw>3.6)//左航向角
              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=5;
                Gyro_qin0();
              }
            }
            if(XK.dash_dir==0)//右边避障
            {
              if(eulerAngle.yaw<-6.0)//右航向角
              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=5;
                Gyro_qin0();
              }
            }
        }
        break;
        case 5://直行
        {
            distence_count();//编码器测距
            if(XK.Encoder_distance>1)//行进距离
            {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=6;
                Gyro_qin0();
            }
        }
        break;
        case 6://打角
        {
           
            if(XK.dash_dir==1)//左边避障
            {
              if(eulerAngle.yaw>5.0)//左航向角
              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=7;
                Gyro_qin0();
              }
            }
            if(XK.dash_dir==0)//右边避障
            {
              if(eulerAngle.yaw<-5.9)//右航向角
              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=7;
                Gyro_qin0();
              }
            }
        }
        break;
        case 7://直行，回赛道
        {
            extern float AD[6];
            distence_count();//编码器测距
            if(XK.dash_dir==1)
            {
              if((mt9v03x_image[110][140]+mt9v03x_image[110][141]+mt9v03x_image[110] 
                  [139])/3>100)//图像灰度像素大于某阈值（白色赛道）

              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=0;
                XK.barrier_judge=0;
               
              }
            }
            if(XK.dash_dir==0)
            {
              if((mt9v03x_image[110][48]+mt9v03x_image[110][49]+mt9v03x_image[110] 
              [50])/3>100)//图像灰度像素大于某阈值（白色赛道）

              {
                Distance_L=0;
                Distance_R=0;
                XK.time=0;
                XK.Encoder_distance=0;
                XK.barrier_in=0;
                XK.barrier_judge=0;
               
              }
            }
        }
        break; 
	  }
	}
}

本文旨在本校智能车实验室教学，若有错漏，欢迎指正

十四届全国大学生智能汽车竞赛“恩智浦杯”国二代码开源
11-03
获得国家二等奖，采用自主设计的图像处理方案，使得图像处理更高效，赛道识别率更准，内部有阳光算法，抗阴影抗阳光性能强，使用灰度摄像头，图像处理也是基于灰度图像处理配和LCD屏幕显示，在车辆运行时可关闭图像显示减少任务量、多路电感识别圆环，对圆环大小适应性强、串口超声波实现避障效果、编码器、PID控制、大津法
恩智浦智能车竞赛圆环入口识别1.1- 摄像头代码.rar
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智能车摄像头算法——圆环元素
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十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（六）避障
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十六届智能车全向组算法开源（四）-圆环处理
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智能车电磁组元素处理（圆环、三岔、路障）
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09-02 8380
（因此此处电感值相比其它的地方也会有明显区别，找到这个特殊点即可识别岔路），当小车的电感提前识别到岔路以后，再像圆环处理那样给一个固定差值打脚一段时间，进入岔路后切换回正常循迹，同样的速度不快时，出岔路也不用处理，与出环岛不同的是出岔路以后不仅要把各个岔路标志位清零，还要把一个次数标志位置1（即第一次识别到岔路时，该次数标志位为0向左打脚入左岔路，第二次识别到岔路时，该次数标志位为1向右打脚入右岔路），这样即可。，我还没说到它的用处，不会用的小伙伴可以先定义一个time，，下面给出我的识别岔路的参考代码。
智能车循迹避障磁铁检测比赛
Mr.林先生的博客
06-18 3757
目录比赛要求小初基本任务：高中基本任务：任务分析器材分析疑问知识讲解超声波发车和按键发车程序测试电机舵机舵机中值的调整调试电磁传感器滤波PD控制舵机PID控制电机参考文献 比赛要求 小初中赛道： 小初基本任务： 从发车到小车沿赛道跑完两圈，称为一个回合。 基本任务：发车，停止，循迹 小车放置在发车区内自动出发，沿着铜线的轨迹行走，小车完成一个回合运行后，在终点指定区域内停车。 附加任务：磁铁检测、鸣笛、亮灯 发车鸣笛，转弯时相应的灯亮，检测磁铁的位置 高中赛道 高中基本任务： 基本任务：超声波挡板发车，
智能车浅谈 电磁组——环岛处理
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09-03 1万+
第十七届全国大学生智能车电磁四轮部分经验分享
恩智浦杯智能车竞赛：电磁信号识别与避障算法开源代码
恩智浦杯智能车竞赛是一项面向学生的科技创新活动，参赛队伍需要设计、制作并调试智能车模型，使其在特定赛道上完成任务，比如避障、绕障、速度竞赛等。通常竞赛会要求使用主办方提供的硬件平台和传感器，而软件和...
十四届全国大学生智能汽车竞赛“恩智浦杯”国二代码开源 ，采用自主设计
06-17
十四届全国大学生智能汽车竞赛“恩智浦杯”国二代码开源 ，采用自主设计的图像处理方案，使得图像处理更高效，赛道识别率更准，内部有阳光算法，抗阴影抗阳光性能强，使用灰度摄像头，图像处理也是基于灰度图像处理...
智能车摄像头赛道 处理类型
11-17
对硬件和软件设计思路的介绍，以及对赛道的类型和赛道的提取都有详细的介绍，适合初学者看，帮助初学者理清思路。
智能车圆环入口识别摄像头代码！！！
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智能车圆环入口识别摄像头代码！
飞思卡尔 圆环.rar )
04-26
飞卡时写了三周圆环。第一周没什么收获，第二周写了两套不对称的算法。第三周完成了最终算法 大概成功率80%吧 希望各位能帮到各位学弟（我实在不相信有学妹会去做这个比赛） 1.考虑一边没有丢边，另一边看生长方向设立标志位强行拐进去再检测两边丢边前方没有路设立标志位强行按相同方向拐出来。 2.用前五行来判断，圆环旁边左右宽度不一样，依据这个给一个标志位，给一个固定打角 3.//搜索控制行的宽度 //搜索控制行前面某行的宽度 //如果控制行宽度大于前面某行的宽度 //判断控制行及其后几行是否有边界 //有的话进入圆环
飞思卡尔智能车电磁组程序（完整）
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程序完整，可运行，获得过校级第二名，可供大家借鉴
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智能车大赛路径识别与直弯道控制及部分C实现
十四届全国大学生智能汽车竞赛“恩智浦杯”国二代码开源 ，采用自主设计的图
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全国智能车竞赛国二代码开源：高效图像处理与精准赛道识别
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第十八届智能车竞赛赛道上横断路障规格
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中的赛道路障是相同的。室内赛道组别车模需要在赛道路障前后驶出赛道绕行路障之后，再重新反馈赛道继续运行。横断路障是宽高为20厘米，长度与赛道等宽的立方体，颜色为红色。由纸板、或者木板、或者泡沫塑料做成。车模遇到横断路障可以在距离其前1米的范围内驶出赛道，绕过横断路障后在距离路障1米之内返回赛道。在横断障碍前后一米区域内，赛道上没有路肩，相邻赛道边缘距离不小于25厘米。” 的赛道元素， 这个赛道元素与。
第19届智能车竞赛——补线思路附代码
2302_77398648的博客
10-08 872
在我们做一些处理的时候，得到的数据可能是一些离散的点，而我们往往希望得到一个连续的函数（也就是拟合直线）或者更加密集的离散方程与已知数据相吻合，这过程就叫做拟合。我的思路是：这里以左上拐点举例。我在找到左上拐点后，从左上拐点再往上取10个点，利用这个10个点，采用最小二乘法计算出斜率和截距，再通过y=kx+b得到直线。最小二乘法多项式直线拟合，就是根据给定的点，用计算的方法求出最佳的 a(斜率) 和 b（截距）。以智能车为例，我们平时得到的边线，可以说就是一些离散的点，它不是一条顺滑的曲线。
智能车圆环补线算法一维数组
最新发布
03-10
<think>好的，我现在需要帮用户解决关于智能车在圆环赛道上使用一维数组实现补线算法的问题。首先，我得回顾用户提供的引用内容，看看有没有相关的信息。引用1提到要利用赛道特殊性取巧，可能涉及阈值计算和算法选择；引用2介绍了摄像头循迹的基本方法，即通过中线跟踪，而中线来自左右边线处理；引用3则提到了图像二值化和找中线的代码实现。 用户的问题集中在圆环赛道的补线算法，特别是用一维数组来实现。我需要先理解圆环赛道的特点。通常，圆环赛道会有两个环岛，车辆需要识别入口和出口，可能需要进行特殊补线处理，比如在环岛处补全缺失的边线或中线。 接下来，我需要考虑一维数组在图像处理中的应用。通常，摄像头采集的图像是二维的，但为了简化处理，可能会将图像压缩成一维数组，比如每列取一个平均值或极值，这样可以在降低计算量的同时保留关键信息。这在引用3的视频中可能有提到。 补线算法的关键点可能包括：识别圆环的入口和出口，判断当前是否处于圆环区域，根据左右边线的缺失情况进行补线，生成合理的中线。例如，当进入圆环时，一侧的边线可能消失，此时需要根据另一侧的边线或历史数据来补线。 结合用户提供的引用，引用2中提到中线是通过左右边线获得的，而补线可能是在边线缺失时的处理。因此，补线算法可能需要先检测边线的连续性，当检测到边线断开时，根据已有的边线趋势进行延长，或者使用对称性假设（如圆环的对称结构）来补线。 另外，一维数组的处理可能需要逐列扫描图像，找到每列的左右边线位置，记录在数组中。当某列的边线缺失时，根据相邻列的数据进行插值或外推。例如，使用前几列的边线位置来预测当前列的边线位置，从而补全数组中的缺失值。 还需要考虑圆环的特殊标志，比如环岛入口处可能有特定的颜色或形状变化，可以通过阈值法（引用1和3提到的）来识别，从而触发补线逻辑。补线后的中线需要平滑过渡，避免突变，这可能涉及到滤波或插值算法。 最后，可能需要参考引用3中的代码实现，特别是图像二值化和找中线的部分，将其适配到一维数组的处理中，优化计算效率，确保实时性。同时，引用1的建议提醒我们要利用赛道特性，避免过度复杂的计算，因此补线算法应尽可能简单有效，比如使用线性预测或固定半径的圆弧补线。</think>针对智能车圆环赛道补线算法的一维数组实现，结合图像处理特点和赛道特征，整理以下解决方案： ### 一、圆环赛道特征与补线原理 1. 圆环赛道呈现闭合环状结构，存在内外边线跳变特征[^2] 2. 传统扫线算法在环岛区域会出现边线断裂现象，需要特殊补线处理 3. 一维数组处理通过列方向投影简化计算： $$ \text{Column}[i] = \arg\max_{y}(EdgeValue(y)) $$ ### 二、一维数组补线实现步骤 ```python # 伪代码示例 def circle_compensation(line_array): # 1. 边线连续性检测 for i in range(1, len(line_array)-1): if abs(line_array[i] - line_array[i-1]) > threshold: # 2. 环岛特征识别 if check_circle_feature(i): # 3. 动态插值补偿 line_array[i] = (line_array[i-1] + line_array[i+1]) // 2 # 4. 半径约束修正 line_array[i] = constrain(line_array[i], max_radius) return line_array ``` ### 三、关键技术实现 1. **环岛识别**：通过连续列宽突变检测 ```c // C语言示例 if( (right_edge[i] - left_edge[i]) > 2*normal_width ) circle_flag = 1; ``` 2. **动态补偿策略**： - 前向预测补偿：$$ x_{n} = x_{n-1} + k\Delta x $$ - 对称补偿：利用圆环对称性补全对侧边线 3. **数据平滑**： ```python smoothed = [sum(line_array[i-1:i+2])/3 for i in range(1,len(line_array)-1)] ``` ### 四、性能优化建议 1. 采用差分数组存储边线位置变化量[^1] 2. 设置环岛补偿激活区间（如列号50-70区域） 3. 结合历史数据建立预测模型： $$ \hat{y}_t = \alpha y_{t-1} + (1-\alpha)\hat{y}_{t-1} $$
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