本文详细介绍了STM32的SysTick定时器初始化过程，包括delay_init、delay_ms和delay_us函数的工作原理。通过SysTick_CLKSourceConfig配置时钟源，利用SysTick_Config进行定时器初始化，并探讨了SysTick结构体中的各个寄存器。此外，还解释了如何通过SysTick实现微秒和毫秒级别的延时函数。
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注：以下为SysTick结构体详解，与主体函数只是有一定联系，可略过。
SysTick结构体中的CTRL就是系统控制和状态寄存器（SysTick Control and Status Register）：
SysTick结构体中的LOAD就是重转载数据寄存器（24位）：
SysTick结构体中的CALIB就是校准数值寄存器（24位）(不常用)：
SysTick_Config函数让SysTick定时器初始化过程：
2、void delay_ms(u16 nms);和delay_us(u32 nus)；
笔记：
首先是对应的头文件delay.h中的函数：
#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H
#include <sys.h>
void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);
#endif
可以看到只有三个函数，delay_init(u8 SYSCLK)是SysTick定时器初始化的函数，delay_ms(u16 nms)是计毫秒的，delay_us(u32 nus)是计微秒的。
在调用相关的函数之前，一定要先初始化！
关于fac_ms和fac_us，在文件一开始有这样的定义（一开始是0，后来根据实际情况改变）：
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数这两个全局变量的作用会在第二节讲到。
1、delay_init(u8 SYSCLK);
//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
u32 reload;
#endif
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
fac_us=SYSCLK/8; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
reload=SYSCLK/8; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.7989s左右
fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
#else
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
} 此处将把关于UCOS相关代码忽略，后面学习：
这里出现了SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); 这个函数作用就是配置外部时钟源（下文紧接着会介绍），具体定义是：
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
{
SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
}
else
{
SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
}
}
加上宏定义：
#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 ((uint32_t)0xFFFFFFFB)
#define SysTick_CLKSource_HCLK ((uint32_t)0x00000004)
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))
#define SysTick ((SysTick_Type *) SysTick_BASE ) /*!< SysTick configuration struct */
#define SysTick_BASE (SCS_BASE + 0x0010UL) /*!< SysTick Base Address */
#define SCS_BASE (0xE000E000UL) /*!< System Control Space Base Address */
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x000 (R/W) SysTick Control and Status Register */
__IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x004 (R/W) SysTick Reload Value Register */
__IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x008 (R/W) SysTick Current Value Register */
__I uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x00C (R/ ) SysTick Calibration Register */
} SysTick_Type; //注意SysTick_Type在这里!!!
注：以下为SysTick结构体详解，与主体函数只是有一定联系，可略过。
SysTick结构体中的CTRL就是系统控制和状态寄存器（SysTick Control and Status Register）：
第零位的ENABLE就是开关。
第一位的TICKINT中的 “1=SysTick倒数到0时产生Sys Tick异常请求” 就是产生中断信号。
第二位的CLKSOURCE选择0，外部时钟源，意思是选择AHB始终总线提供的SYSCLK，这在上个笔记SystemInit函数的初始化中记过。
而SysTick_CLKSource_HCLK_Div8就是8分频的意思，因此fac_us=SYSCLK/8的意思是将SYSCLK的频率给fac_us时应该➗8，默认SYSCLK是最大值，168MHz，所以此时fac_us=21，之后会用到。
SysTick结构体中的LOAD就是重转载数据寄存器（24位）：
SysTick结构体中的VAL就是当前值寄存器（24位）：
一般是先写入LOAD，然后LOAD传值给VAL。
SysTick结构体中的CALIB就是校准数值寄存器（24位）(不常用)：
这些都可服务于core_cm4.h中的一个叫SysTick_Config(uint32_t ticks);的函数，该函数作用就是初始化SysTick定时器并且定时，且可以直接用于main()函数：
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if ((ticks - 1) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = ticks - 1; /* set reload register */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Systick Interrupt */
SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0); /* Function successful */
}ticks就是两个中断之间的时钟周期个数
SysTick_Config函数让SysTick定时器初始化过程：
先判断ticks有效性，之后把ticks-1赋给LOAD，然后设置优先级（此处后面学习），再之后令VAL=0（让VAL重新加载），最后设定TRL，使能之。
使用示例：SysTick_Config(168000000/1000);代表：168000000/1000*（1/168MHz)=1/1000=1（ms)。即定时为1ms。并且产生中断，由SysTick_Handler函数检测到并作出反应。由于官方的delay.h文件采用的不是中断的方式计时，在此不过多赘述。
2、void delay_ms(u16 nms);和delay_us(u32 nus)；
//延时nus
//nus为要延时的us数.
//注意:nus的值,不要大于798915us(最大值即2^24/fac_us@fac_us=21)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}SysTick->LOAD=nus*fac_us的nus是想要计数的微妙数，而fac_us含义是1微秒所要计数的次数，根据第一节计算，值为168/8=21，单位是M。
!(temp&(1<<16))的含义就是1左移16位，再与上temp，最后取反。CRTL的第16位数到0则为1，如果读了就变成0，所以当：
1、temp&0x01=0（恒成立，因为CRTL第0位是使能位，为0打开）；
2、temp&(1<<16)=0xFFFF（即CRTL的16位为1）时，整个结果取反，!temp&(1<<16)=0：
时间到达，跳出循环。（temp=SysTick->CTRL）
//延时nms
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
u8 repeat=nms/540; //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
//比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
u16 remain=nms%540;
while(repeat)
{
delay_xms(540);
repeat--;
}
if(remain)delay_xms(remain);
}这里用到了切片处理，每540ms算一片，比如延迟2000ms，则是延迟三个540ms+一个380ms。
540这个数值可以调整，好处是有效范围变长，比如原本最多延迟798ms（nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK），但是这样操作后，最多延迟为65535，即0xFFFF，u16的最大长度。
这里面用到了delay_xms函数：
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对168M条件下,nms<=798ms
void delay_xms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
} 此函数和delay_us基本上一致，不再赘述。
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