16-freeRTOS过程实调(外设)

实践调解

几乎全部的Freertos的定义都在freerosconfig.h的文件里面，想要改的话直接用这个函数就行

源码包官网：FreeRTOS™ - FreeRTOS™

代码托管网站 ： https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/ （已下载）

Own_Compile:

①LED---compile：

• TaskFunction_t pxTaskCode为什么引用的是前面的而不是后面的结构体名称：

因为前面的是函数的结构体定义，后面的是函数指针，所以要把函数名放在后面的函数指针的位置，才会执行的时候调到那个函数的执行位置

（同说法：TaskFunction_t pxTaskCode为一个函数指针，指向任务的执行函数 ，而TaskFunction_t 实际是一个类型定义typedef void (*TaskFunction_t)( void * );）

• 任务句柄就是一个地址，所以在函数具体填写的时候需要加一个&来取这个函数，不过定义的时候直接用TaskHandle_t 告诉用户有这个句柄可以查,与任务是绑定的
• const uint16_t usStackDepth：此参数是用于设置任务的堆栈大小， 每个任务有一个自己的堆栈，用于任务切换时保存上下文； 堆栈大小不是由usStackDepth直接来表示，在真正分配堆栈空间时， 堆栈的实际大小为 sizeof( StackType_t )*usStackDepth；
• 若StackType_t 为4字节即堆栈大小为4*usStackDepth；对于栈空间，实际申请的栈大小为usStackDepth*sizeof(StackType_t)，例如32位单片机上一个StackType_t占4字节，如果传递给ucStackDepth的值是100，则栈实际容量为400字节。
• 注意，要保证栈容量字节数不能超过uint16_t类型的的最大值65535。Idle任务的栈空间大小通过在FreeRTOSConfig.h中的configMINIMAL_STACK_SIZE宏配置。简单的给一个他们直觉上的容量。
• pvParameters：用于传递给任务函数的传参， 如果任务函数不需要传参，设置为NULL即可
• 下图中的外设任务函数原型是void TaskFunction(void* pvParameters)，函数的主体流程必须是一个无限循环，不能像普通的函数一样执行完就退出，它应该永不退出，直到任务被显式地删除

程序编写-LED闪烁：

vTaskDelete(StartTask_Handler);

//一定要删除开始任务，

//如果没有删除开始任务，那么显示的现象就是灯亮了，但是灯不会闪烁

//原因是：因为要跳出创建任务的这循环，因为已经在上面两段建了，故不加就会重复创建任务，一直建一直亮着，相当没有延时地一直亮

②NVIC-Test:

编译问题：如果出现如下：

..\OBJ\LED.axf: Error: L6218E: Undefined symbol TIM_ClearITPendingBit (referred from timer.o).

不是在配置文件没有注释，就是在FWLIB中没有加入所需要的stm.....c和.h文件：

同时也需要注意波特率；

现象方面：不明白为什么输出的是开启和关闭中断，可是有定时器开启的提示：因为在tim.c中有定时器串口输出的回调函数；

而为什么在开启中断了之后TIM3还能运行，因为在手册中有提高于优先级5的定时器就会被停止，而TIM3低于优先级5被设置成了优先级4的就能屏蔽掉中断，故就有TIM3一直能运行的情况；

同时如果下面两句没了，就会一开始就进入中断，原因是如果没有这个延时1s一共让num加加到5s的函数的话，根据程序运算的速度就会马上加到5，所以才会一开始就到了能打印出关闭中断的位置：

③Task-create/delete/restore/data-check:

• 函数返回值: 成功创建任务时,返回任务句柄 TaskHandle_t。 若任务创建失败,返回 NULL。所以才有要等于任务句柄的那个等于号，表示已经创建成功了；句柄是由系统指定的唯一代号，就像身份证一样。vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍

• 为什么时间片调度实验那里，直接加几次就换到另外一个任务加几次然后再切换回来几次，也就是这两个时间片是怎么安排的：