ROS2行为树（C++行为树）BehaviorTree.CPP完全图形化开发，完美支持ROS2话题通信

• 版本：Ubuntu 22.04.2 LTS
• ROS2-Humble

一、介绍

• 最近我在进行机器人导航方面的工作时，接触到了BehaviorTree.CPP行为树。尽管nav2内置的行为树功能相当不错，但遇到了一个问题：它使用的是较旧的BehaviorTree.CPP版本，缺乏实时监视行为树的能力。尽管新版的BehaviorTree.CPP也提供了ROS2支持，但最近缺乏维护者，并且无法顺利编译。
• 为了解决这个问题，我使用Python开发了一个图形化界面，它能够通过图形化方式创建行为树节点，并支持ROS2话题通信。通过我开发的图形化界面，用户可以轻松创建行为树节点，并与ROS2进行交互。
• 图形化写得很垃，但能用，至于有多垃看代码就知道了[狗头]，有想法的可以和我私信一起优化优化。
• 关于BehaviorTree.CPP行为树的相关基础可以看官方文档，也可以看我的文章。

二、BehaviorTree.CPP及其Groot2的安装

2.1 BehaviorTree.CPP的安装

• BehaviorTree.CPP是c++的行为树，安装方法如下：

cd ~
git clone https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP.git
cd BehaviorTree.CPP
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 安装完BehaviorTree.CPP后，你应该可以在/usr/local/include下找到behaviortree_cpp的依赖库

2.2 Groot2的安装

• 下载Groot2的.run安装包
• 放到~的位置，运行以下命令：

cd ~
chmod +x Groot2-1.0.1-linux-installer.run
./Groot2-1.0.1-linux-installer.run

• 根据提示一路next就行了
• 安装完成后，输入：

cd ~/Groot2/bin
./groot2

• 就可以看到Groot2的界面了
  

三、图形化界面的使用

• 克隆项目并打开

cd ~
git clone -b rmdev https://gitee.com/xiaoyangjun123456/ros2_bt_build.git
code .

• 创建工作空间

cd ~
mkdir -p ros2_ws/src
cd ./ros2_ws

• 在vscode中的终端cd到你的工作空间
  
• 运行python

python3 ~/ros2_bt_build/run.py

• 一定要确保在工作空间的路径下运行的python脚本

• 运行后会出现丑丑的图形化界面。。。
  

• 点击重新创建行为树后会在你的工作空间下的/src新建一个功能包：ROS2_bt，如果之前创建过了则会覆盖你创建的功能包（慎重）
  

• 接下来是添加行为树节点，输入节点名字后，点击创建一个新的行为树节点。
  

• 然后会弹出这个窗口，点击新建端口
  

• 节点的端口有四种类型：输入端口input、输出端口output、ROS2话题发布端口rospub、ROS2话题订阅端口rossub
  

• 端口映射的格式为：{映射名字}。相同的端口映射共享相同的值。

• 主题的消息类型：如果你想发布或订阅自定义消息类型，则在此做修改。

• 我们创建了两个输入端口，一个输出端口，一个话题发布端，一个话题接收端，其中，话题接收端为自定义的消息类型（仅做演示用，功能包中没有这个自定义消息类型，测试的时候删去）：
  

• 填完相关信息后点击创建，会自动更新功能包的代码
  

• 再创建一个节点，用于接收HP节点的输出（端口映射和HP节点的输出是一样的）
  

• 尝试编译一下（在你的工作空间路径下）：

. install/setup.bash
colcon build --packages-select ROS2_bt

• 编译通过
  

四、修改代码

• 在vscode中找到mynode.h
  
• ctrl+F直接查找//实现功能
  
• 在//实现功能的下面来实现节点的功能
• //HP叶节点

            BT::NodeStatus tick() override
            {
                //实现功能
                sentry_interfaces::msg::RobotHP other_hp_value;
                std::string my_HP_pub_value="100";
                std::string HP_max_value;
                std::string HP_min_value;
                std::string my_HP_value="100";

                //通过话题通信得到其他人的生命值
                getInput("other_HP",other_hp_value);
                //得到生命最小值，赋值给HP_min_value
                getInput("HP_min",HP_min_value);
                //得到生命最大值，赋值给HP_max_value
                getInput("HP_max",HP_max_value);
                //输出
                std::cout << "生命最小值：" <<HP_min_value<< std::endl;
                std::cout << "生命最大值："<<HP_max_value<< std::endl;
                std::cout<<"敌方1号机器人的生命值："<<other_hp_value.enermy_hp[1]<<std::endl;

                //向其他行为树节点输出自己的生命值
                setOutput("my_HP",my_HP_value);

                //向其他ROS节点输出自己的生命值（话题通信)
                setOutput("my_HP_pub",my_HP_pub_value);

                return BT::NodeStatus::SUCCESS;
            }

• //hp_get叶节点

            BT::NodeStatus tick() override
            {
                //实现功能
                std::string GetHP_value;
                getInput("GetHP",GetHP_value);
                std::cout<<"机器人的生命值："<<GetHP_value<<std::endl;
                return BT::NodeStatus::SUCCESS;
            }

• 尝试编译一下（在你的工作空间路径下）：

. install/setup.bash
colcon build --packages-select ROS2_bt

五、Groot2可视化编辑行为树

• 打开Groot2

cd ~/Groot2/bin
./groot2

• 点击左上角导入文件
  
• 找到功能包下的bt_tree.xml
• 进入编辑界面
  
• 左下角的models里的蓝色部分就是你创建的行为树节点
  
• 我们可以把节点拖到树中进行编辑，ROS2DecoratorNode是一定要有的，因为那是ROS到行为树节点的一个映射，我们还可以在这个界面给机器人的HP_max和HP_min赋值。
  
• 编辑完成后，点击左上角的保存
  
  
• 至此，行为树搭建完毕

六、运行和监视

6.1行为树运行测试

• 在你的工作空间目录下运行：

ros2 run ROS2_bt ROS2_bt

• 我们可以看到
  

6.2话题订阅测试

• 开启一个新终端，输入：

ros2 topic list

• 可以看到订阅和发布的两个节点
  
• 输入

. install/setup.bash
ros2 topic echo /my_HP_pub

• 可以看到
  
  正是代码中发布的话题消息

6.3话题订阅测试

• 向订阅的主题发布自定义话题消息，可以看到，敌方一号机器人的生命值为20

ros2 topic pub /other_HP sentry_interfaces/msg/RobotHP "{mate_hp: [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8], enermy_hp: [10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80]}"

• 可以看到确实被改为了20
  

6.4可视化监视

• 点击左上角切换到监视模式
  
• 将端口改为1667
  
• 点击连接
  
• 即可实时监视行为树