自动控制原理（西南交通大学）

五、稳态误差分析

• 提供：闭环传递函数

• 求：系统是否稳定

• 劳斯判据

• 如果没有全零行
  

• 提供：输入$R(s)$

• 求：稳态误差$e_{s}s$

  • 求传递函数
  • 得出特征方程
  • $E(s)=\frac{1}{1+开环传递函数}\ast R(s)$
    

• 求开环增益
  

六、根轨迹

• 提供：开环传递函数
  • $G(s)=\frac{M(s)}{N(s)}$

1. 求开环零极点
   • 零点m：分子为0时的s的值
   • 极点n：分母为0时的s的值
2. 求实轴上的根轨迹
   • 以开环零极点为界把实轴分为n+m个小段
   • 从左往右的奇数端画箭头
3. 求实轴分离点
   • $N^{\prime }(s)M(s)-N(s)M^{\prime }(s)=0$
   • 求出s
   • 如果s不在奇数段，舍去
4. 求虚轴分离点
   • 求出特征方程$D(s)$
   • 将$s=jw，D(s)=0$带入
   • 求出w即为分离点虚轴
5. 求渐近线
   • $角度=\frac{180(2k+1)}{n-m}$
   • $实轴交点=\frac{极点之和-零点之和}{n-m}$

七、频率特性

• 提供：传递函数$G(s)=\frac{K(T_{1}s+1)}{s(T_{2}s+1)(T_{3}s+1)}$

• 求幅频特性和相频特性

  • 幅频特性：
    • $A(w)=\frac{K\sqrt{(1+T1w{)}^2}}{w(\sqrt{(1+T2w{)}^2}\sqrt{(1+T3w{)}^2})}$
  • 相频特性：
    • $角度=arctanT1w-\frac{\pi }{2}-arctanT2w-arctanT3w$

• 最小相位系统：开环传递函数的零极点的实布小于等于0

• 提供：开环传递函数

• 求：bode图

  • 首先化为一般式$(ks+b化为\frac{k}{b}s+1=Ts+1)$
  • $v：系统类型，分母的最高次数$
  • $低频：（0，1）$
    • $低频的点：(1,20lgk)$
    • $低频的斜率：-20db/dec\ast v$
  • $临界点和改变量$式子中存在：
    • 惯性环节：$\frac{1}{Ts+1}$
    • 导前环节：$TS+1$
    • 转折频率（临界点）：
      • $w=\frac{1}{T}$
    • 斜率：
      • 导前斜率+20dB
      • 惯性斜率-20dB

• bode图求传递函数

  • $y=kx+b$
  • y和k如bode图
  • $x=lgw$

• 画奈奎斯特图

  • 坐标系为极坐标系
  • 根据下图，将ABCD的s带入
  • 将得出的点画到图中
  • 按A->B->C->D->A连线
  • 画上下对称

• 奈奎斯特判定

  • 已知开环传递函数
  1. 求$P$：右半平面开环极点数目
  2. 求$N_{+}：(-\infty ,-1)$从上往下的曲线与实轴交点个数。
  3. 求$N_{-}：(-\infty ,-1)$从下往上的曲线与实轴交点个数。
  4. 求$N=N_{+}-N_{-}$
  5. 如果$N!=P/2$系统不稳定，且不稳定根的个数为$Z=P-2N$

• 求相位裕度：

  1. 求幅穿频率$w_c$：$|G(w_c)=1|$
  2. 带入公式${\varphi }_{pm}=180^{。}+\varphi (w_c)$

• 求增益裕度$G_M$：

  1. $\varphi (w_g)=-180^{。}$
  2. $G_M=-20lg|G(w_g)|$

• 两个裕度越大系统越稳定

八、矫正

• 已知：相角裕度、稳态误差、截止频率、含K的传递函数G(s)
• 设计串联校正

  1. 根据稳态误差和G(s)求出K

  2. 画出伯德图（校正前和校正后，大致为：$w_c^{\prime }校正前0点，w_m校正后零点，L校正前方程，w_p和w_z校正转折点$）
     

  3. 算出当前K下的截止频率$w_c^{\prime }$

     • $|G(w_c^{\prime })|=1$

  4. 根据算出的$w_c^{\prime }$求相角裕度

  5. 如果算出的$w_c$小于题目给的值，则用超前校正（$w_c右移，滞后左移$）

  6. 计算相角超前量${\varphi }_m=题目给的相角裕度-计算出的相角裕度+10^{。}$

  7. 计算$a=\frac{1+sin{\varphi }_m}{1-sin{\varphi }_m}$

  8. 计算$L_m=L(w_m)=10lga$

  9. 验算校正后的$w_m$

     • $伯德图斜率=\frac{L(w_c^{\prime })-L(w_m)}{lg{w}_m-lg{w}_c^{\prime }}$

  10. 如果符合题目条件，继续；不符合，重新选取相角超前量${\varphi }_m$

  11. 用计算出的$w_m去计算T$

      • $w_m=\frac{1}{\sqrt{a}T}$

  12. 校正后转折点的频率1：$w_z=\frac{1}{aT}$

  13. 校正后转折点的频率2：$w_p=\frac{1}{T}$

  14. 根据伯德图求出校正传递函数：$G_c(s)=\frac{aTs+1}{Ts+1}$