ros2的unity仿真配置（ros2-for-unity）

• ros2：在window11的WSL下
• unity：window11下的2022.1.20f1c1

一、配置方法：

1. 下载发行版：打开仓库：
   
2. 下载Ros2ForUnity_humble_standalone_windows11.zip
3. 解压
   
4. 创建一个unity3D项目
   
5. 打开项目文件，将解压后的Ros2ForUnity文件夹拖入Assets文件夹下

二、测试

1. 打开Ros2ForUnity下的Scripts文件夹
2. 新建一个游戏对象，将脚本：ROS2UnityComponent和ROS2ListenerExample拖拽至游戏对象
   
3. 运行unity后：
   
4. 打开wsl，输入

ros2 topic list

可以看到unity上监听的/chatter

5. 输入：

 ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: 'Hello World'"

可以看到unity中输出了Hello World，验证完毕！

三、补充

• 如果需要自定义消息类型，还是需要git clone整个项目下来进行编译。