【TIM定时器】

链接: 江科大stm32-13

1.TIM定时器

1.1.概念

TIM (Timer) 定时器，定时器可以对输入的时钟进行计数（定时器本质是个计数器），并在计数值达到设定值时触发中断。是STM32中功能最强大、结构最复杂的外设。

1.2.组成

定时器的核心部分是实际单元。由三部分组成。分别是：
计数器（每来一个时钟加1）
预分频器（对计数器是时钟进行分频，使计数更灵活）
自动重装寄存器（计多少个时钟）

1.3. 功能

不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输出比较、输入捕获、主从触发模式、编码器接口等多种功能。
PS:如果觉得不够长,可以采用STM32支持级联模式（一个定时器的输出当做另一个定时器的输入），一个定时器59.65s定时，级联一个（59.65 x 65536^2）定时8千年，级联两个（59.65 x 65536^4）定时34万亿年。

1.4.分类

● 使用ST单片机注意看其定时器资源，不同型号定时器数量不同。
STM32F103C8T6定时器资源：TIM1（一个高级）、TIM2、TIM3、TIM4（三个通用）

2.定时器工作原理

2.1.基本定时器

【基本流程】：基准时钟——预分配器——计数器——产生中断/事件——中断优先级——CPU

【时基单元】与分频器之前就是基准计数时钟的输入，连接到了内部时钟，其频率一般是系统主频72MHz，然后与分频器可以对其进行分频（是16位的，可以分0-65535分频，分频的目的是降低频率便于改变计算，使得外设间互不干扰，控制其工作速度，匹配外设要求，有的外设是检测不到72M这么快的速度的）。计数器对分频后的时钟单位进行计数，重装载寄存器保存设定的数值，计数过程二者不断比较，达到设定目标值（0~65535）时候，就会产生中断并清零计数器。

【主模式触发DAC功能】STM32的特色主从触发模式，可以让内部硬件在不受程序控制下实现自动运行，极大的减轻CPU的负担。因为上图中如果在定时器产生的中断中去控制DAC的输出，此时主程序会被频繁中断，占用CPU资源，影响到程序的运行和其他中断的响应。所以使用主模式，产生的中断事件映射到出发输出TRGO的位置，使其控制输出DAC，这样便不需要在中断里触发DAC转换了。

2.2 通用定时器

【定时器计数方式】向上自增（从0开始增加，常用），向下自减（从设定值开始），中央对齐模式（先从零开始再从设定值开始），基本定时器只有向上自增一种方式，其余类型的定时器三种模式均有.

【时钟源输入】基本定时器只能是内部的时钟源，但是通用定时器可以多选择外部时钟源信号。
外部时钟输入模式2的输入：可以走ETR通道。经过滤波整形电路，输出基准时钟；
外部时钟输入模式1的输入：可以选择ITR信号，这部分信号是来自于其他定时器。TRGO接到其他定时器的同时又接到了ITRx上，具体连接关系可以通过表格来了解。可用于级联。另外还可以选择CH1引脚边沿，CH1引脚和CH2引脚，可用于输入捕获，检测频率。
总结：输入还是比较复杂的，但是一般常用RCC内部时钟，而要使用外部时钟首选ETR输入就行了，其他的输入范围是为了一些特殊应用场景设计的，后续可了解。

【编码器接口】可以读取正交编码器的输出波形。
【输入捕获电路】四个通道，CH1~CH4
【输出比较电路】总共四个通道输出，与输入捕获电路公用一个组寄存器，因此不能同时使用。

2.3.高级定时器

【重复计数器】：控制计数器中断的产生，可以隔几个周期触发更新中断，相当于对输出的更新中断信号进行了一次分频。

【DTG死区生成电路】：在框图中其前三路可以输出两个互补的PWM波输出，用于控制三相无刷驱动。因为其只需要三路，因此第四路没什么变化。在开关切换的瞬间，由于器件的不理想，造成短暂的直通现象，因此在输出之前加上了死区生成电路，在开关切断的瞬间，产生一定时间的死区，让桥臂的上下管全都关断，防止直通现象。

【刹车输入】：给电机驱动提供安全保障，如果外部引脚产生了刹车信号，或者内部时钟信号消失，控制电路就会自动切断电机的输出，防止意外。

3.时基单元相关时序分析

定时器中断，即定时产生一个中断。需要实现时钟、秒表等计时的时候都需要这个功能。

3.1.预分频器时序

当与分频器CNT_EN使能时候，计数器时钟才运行，但定时器仍然过了一段时间才发生改变，其改变的位置处于计数器寄存器清零部分，可知其重装值为FC，同时也会产生一个更新事件。后三行时序是一个缓冲机制，在计数周期过程中改变预分频系数，并不会直接改变定时器计数，而是等待计数周期结束后，产生了更新事件，此时预分频寄存器的值才生效，保障了稳定。
计数器计数频率：CK_CNT=CK_PSC/(PSC+1)

3.2.计数器时序

定时器溢出频率：CK_CNT_OV=CK_CNT/(ARR+1)=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)

3.3.计数器无预装时序

没有缓冲的情况下

正常的计数周期后，变化分频频率。

3.4.计数器有预装时序

修改分频没有缓冲直接改变频率，会导致计数器一直增加至FFFF全满，然后才清零。

4.RCC时钟树

时钟树是STM32用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统，是所有外设运行的基础，所以是最先要配置的东西。

上图分为两个部分，一是时钟产生电路，二是时钟配置电路。
1、时钟产生电路
【资源】：（可参考F103手册）一般使用外部晶振， 比较稳定，除非精度不高可以使用内部。
○ 内部8MHz；
○ 外部4~16MHz高速石英晶体振荡器，也就是晶振，一般都是接8MHz；
○ 外部的32.768KHz低速晶振，这个一般是给RTC提供时钟的。
○ 内部40KHz低速RC震荡期，这个可以给看门狗提供时钟。
【启动过程】：首先以内部时钟8M启动，再启动外部时钟，进入PLL锁相环进行倍频，8MHz倍频9倍，获得72MHz。（据网友所说PLL不止9倍，可以用倍频16倍，进行超频运行）
如果外部晶振坏了，时钟会慢10倍。
【CSS】：时钟安全系统，负责切换时钟。比如先前提到的刹车系统里也有。
2、时钟分配电路
默认情况下，无论是什么定时器，其内部基准时钟都是72MHz。如果更改了系统初始化函数SystemInit()的配置，需要重新计算速度。