EPS基本原理与工作流程（一）

EPS控制系统的主要组成部件：

1、扭矩信号传感器：测量驾驶员作用在方向盘上的力矩大小和方向。（使用TOS和TAS视需求而定）

2、车速信号传感器：测量车辆速度，在不同的车速和方向盘转矩下，提供不同的助力。车辆低速时会减轻转向力；车辆高速时，会增加阻尼控制，以保持车辆有较好的“路感”。

3、助力电机：一般为有刷直流电机，起动扭矩大、结构简单、运行平稳、便宜。

4、电磁离合器：起安全保护作用，当EPS故障时，电磁离合器会切断电动机和转向柱的连接

5、减速机构：减速增矩

6、ECU：控制核心

EPS系统工作原理：

图1        EPS信号框图

采集扭矩传感器和车速传感器的信号，经过数模转换，将信号发送到ECU内部，通过信号判断合适的控制策略并对电机进行实时控制。

根据汽车转向行驶的不同情况，EPS会按照不同的控制方式进行控制，一般有3种基本的控制方式。

（1）助力控制汽车在低速时行驶。控制单元对电机进行常规控制；通过计算得出助力电机电流，以获得合适的助力转矩，使转向操纵轻便灵敏。

（2）回正控制，汽车在低俗范围内行使，方向盘进行转向后方向盘回到中间位置时，电控单元使电动机电流迅速减小，以便转向轮迅速回正；在高速时，采用阻尼控制，使电机两端短路，产生与回正力矩相反的回正阻尼，改善转向盘的回正超调。

（3）阻尼控制。阻尼控制可以衰减汽车在高速行驶时出现的方向盘抖动现象，消除转向轮因地面输入而引起的摆振。

EPS软件需求

根据EPS的工作原理，可将其分为八个任务需求。

1、Task1——车速信号采集扩展；用于计算车速，上电后该任务处于等待状态，等待车速计算事件Speed，利用定时器/计数器模块产生中断，进入中断服务程序，记录脉冲周期总时长，然后设置事件Speed，激活Task1。待其他优先级高的任务运行完后，Task1运行，计算出车速，并滤波，激活Task2，清除事件Speed，Task1恢复等待。

2、Task2——扭矩信号采集基本任务；采集扭矩信号，该任务由Task1激活，执行频率与Task1相同。

3、Task3——电流反馈信号采集基本任务;用于采集电机反馈电流，该任务由Task5激活，系统只在助力控制时才会激活该任务。该参数与目标电流的差值，通过PID调节，使电机迅速提供对应的扭矩。

4、Task4——故障诊断任务；上电后等待消息，确定车速、电压、扭矩正常，一旦有故障，进入中断，执行中断使继电器断开。

5、Task5——助力模式选择基本任务；此任务由Task1和Task2激活并控制，通过扭矩与车速的大小，判断助力模式，通过助力特性曲线得到目标电流。此任务的执行次数与Task1和Task2的次数相同。

6、Task6——助力控制基本任务，由Task3激活。通过Task5得到的目标电流，以及Task3的反馈电流，采用PID进行闭环控制，最后通过PWM脉宽调制控制电机。

7、 Task7——回正控制基本任务，回正控制，由Task5激活。当汽车车速很高时，使电机两端短路，产生回正阻尼，减小回正超调；当汽车处于低速时，使电机两端迅速断路，减小电机阻力，使转向迅速回正。

8、 Task8——阻尼控制基本任务，阻尼控制，由Task5激活。阻尼控制用于高速时的各种状态（回正、转向和直线行驶）。回正时，阻尼控制可减小系统超调；转向时，可增加阻力，使驾驶员得到较好的路感；直线行驶时，可减小路面对方向盘的冲击。

任务优先级：

Task6>Task7>Task8>Task4>Task3>Task5>Task2>Task1