pointpillars训练的输出信息

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文章标签： 深度学习 人工智能 计算机视觉
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python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  **********************Start logging**********************
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  CUDA_VISIBLE_DEVICES=ALL
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  Training with a single process
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  cfg_file         cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  batch_size       4
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  epochs           2
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  workers          4
2023-09-25 20:24:53,508   INFO  extra_tag        default
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ckpt             None
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  pretrained_model None
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  launcher         none
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  tcp_port         8
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  sync_bn          False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  fix_random_seed  False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ckpt_save_interval 1
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  local_rank       0
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  max_ckpt_save_num 3
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  merge_all_iters_to_one_epoch False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  set_cfgs         None
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  max_waiting_mins 0
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  start_epoch      0
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  num_epochs_to_eval 0
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  save_to_file     False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  use_tqdm_to_record False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  logger_iter_interval 5
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ckpt_save_time_interval 3
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  wo_gpu_stat      False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  use_amp          False
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.ROOT_DIR: /home/fyy/OpenPCDet-master
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.LOCAL_RANK: 0
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.CLASS_NAMES: ['Car', 'Pedestrian', 'Cyclist']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ----------- DATA_CONFIG -----------
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATASET: KittiDataset
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATA_PATH: ../data/kitti
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.POINT_CLOUD_RANGE: [0, -39.68, -3, 69.12, 39.68, 1]
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ----------- DATA_SPLIT -----------
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATA_SPLIT.train: train
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATA_SPLIT.test: val
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ----------- INFO_PATH -----------
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.INFO_PATH.train: ['kitti_infos_train.pkl']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.INFO_PATH.test: ['kitti_infos_val.pkl']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.GET_ITEM_LIST: ['points']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.FOV_POINTS_ONLY: True
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ----------- DATA_AUGMENTOR -----------
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATA_AUGMENTOR.DISABLE_AUG_LIST: ['placeholder']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATA_AUGMENTOR.AUG_CONFIG_LIST: [{'NAME': 'gt_sampling', 'USE_ROAD_PLANE': True, 'DB_INFO_PATH': ['kitti_dbinfos_train.pkl'], 'PREPARE': {'filter_by_min_points': ['Car:5', 'Pedestrian:5', 'Cyclist:5'], 'filter_by_difficulty': [-1]}, 'SAMPLE_GROUPS': ['Car:15', 'Pedestrian:15', 'Cyclist:15'], 'NUM_POINT_FEATURES': 4, 'DATABASE_WITH_FAKELIDAR': False, 'REMOVE_EXTRA_WIDTH': [0.0, 0.0, 0.0], 'LIMIT_WHOLE_SCENE': False}, {'NAME': 'random_world_flip', 'ALONG_AXIS_LIST': ['x']}, {'NAME': 'random_world_rotation', 'WORLD_ROT_ANGLE': [-0.78539816, 0.78539816]}, {'NAME': 'random_world_scaling', 'WORLD_SCALE_RANGE': [0.95, 1.05]}]
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  ----------- POINT_FEATURE_ENCODING -----------
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.POINT_FEATURE_ENCODING.encoding_type: absolute_coordinates_encoding
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.POINT_FEATURE_ENCODING.used_feature_list: ['x', 'y', 'z', 'intensity']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.POINT_FEATURE_ENCODING.src_feature_list: ['x', 'y', 'z', 'intensity']
2023-09-25 20:24:53,509   INFO  cfg.DATA_CONFIG.DATA_PROCESSOR: [{'NAME': 'mask_points_and_boxes_outside_range', 'REMOVE_OUTSIDE_BOXES': True}, {'NAME': 'shuffle_points', 'SHUFFLE_ENABLED': {'train': True, 'test': False}}, {'NAME': 'transform_points_to_voxels', 'VOXEL_SIZE': [0.16, 0.16, 4], 'MAX_POINTS_PER_VOXEL': 32, 'MAX_NUMBER_OF_VOXELS': {'train': 16000, 'test': 40000}}]
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.DATA_CONFIG._BASE_CONFIG_: cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  ----------- MODEL -----------
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.NAME: PointPillar
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  ----------- VFE -----------
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.VFE.NAME: PillarVFE
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.VFE.WITH_DISTANCE: False
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.VFE.USE_ABSLOTE_XYZ: True
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.VFE.USE_NORM: True
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.VFE.NUM_FILTERS: [64]
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  ----------- MAP_TO_BEV -----------
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.MAP_TO_BEV.NAME: PointPillarScatter
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.MAP_TO_BEV.NUM_BEV_FEATURES: 64
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  ----------- BACKBONE_2D -----------
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.BACKBONE_2D.NAME: BaseBEVBackbone
2023-09-25 20:24:53,510   INFO  cfg.MODEL.BACKBONE_2D.LAYER_NUMS: [3, 5, 5]
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.BACKBONE_2D.LAYER_STRIDES: [2, 2, 2]
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.BACKBONE_2D.NUM_FILTERS: [64, 128, 256]
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.BACKBONE_2D.UPSAMPLE_STRIDES: [1, 2, 4]
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.BACKBONE_2D.NUM_UPSAMPLE_FILTERS: [128, 128, 128]
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  ----------- DENSE_HEAD -----------
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.NAME: AnchorHeadSingle
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.CLASS_AGNOSTIC: False
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.USE_DIRECTION_CLASSIFIER: True
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.DIR_OFFSET: 0.78539
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.DIR_LIMIT_OFFSET: 0.0
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.NUM_DIR_BINS: 2
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.ANCHOR_GENERATOR_CONFIG: [{'class_name': 'Car', 'anchor_sizes': [[3.9, 1.6, 1.56]], 'anchor_rotations': [0, 1.57], 'anchor_bottom_heights': [-1.78], 'align_center': False, 'feature_map_stride': 2, 'matched_threshold': 0.6, 'unmatched_threshold': 0.45}, {'class_name': 'Pedestrian', 'anchor_sizes': [[0.8, 0.6, 1.73]], 'anchor_rotations': [0, 1.57], 'anchor_bottom_heights': [-0.6], 'align_center': False, 'feature_map_stride': 2, 'matched_threshold': 0.5, 'unmatched_threshold': 0.35}, {'class_name': 'Cyclist', 'anchor_sizes': [[1.76, 0.6, 1.73]], 'anchor_rotations': [0, 1.57], 'anchor_bottom_heights': [-0.6], 'align_center': False, 'feature_map_stride': 2, 'matched_threshold': 0.5, 'unmatched_threshold': 0.35}]
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  ----------- TARGET_ASSIGNER_CONFIG -----------
2023-09-25 20:24:53,511   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.TARGET_ASSIGNER_CONFIG.NAME: AxisAlignedTargetAssigner
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.TARGET_ASSIGNER_CONFIG.POS_FRACTION: -1.0
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.TARGET_ASSIGNER_CONFIG.SAMPLE_SIZE: 512
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.TARGET_ASSIGNER_CONFIG.NORM_BY_NUM_EXAMPLES: False
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.TARGET_ASSIGNER_CONFIG.MATCH_HEIGHT: False
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.TARGET_ASSIGNER_CONFIG.BOX_CODER: ResidualCoder
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  ----------- LOSS_CONFIG -----------
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  ----------- LOSS_WEIGHTS -----------
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.LOSS_CONFIG.LOSS_WEIGHTS.cls_weight: 1.0
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.LOSS_CONFIG.LOSS_WEIGHTS.loc_weight: 2.0
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.LOSS_CONFIG.LOSS_WEIGHTS.dir_weight: 0.2
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.DENSE_HEAD.LOSS_CONFIG.LOSS_WEIGHTS.code_weights: [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  ----------- POST_PROCESSING -----------
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.RECALL_THRESH_LIST: [0.3, 0.5, 0.7]
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.SCORE_THRESH: 0.1
2023-09-25 20:24:53,512   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.OUTPUT_RAW_SCORE: False
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.EVAL_METRIC: kitti
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  ----------- NMS_CONFIG -----------
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.NMS_CONFIG.MULTI_CLASSES_NMS: False
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.NMS_CONFIG.NMS_TYPE: nms_gpu
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.NMS_CONFIG.NMS_THRESH: 0.01
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.NMS_CONFIG.NMS_PRE_MAXSIZE: 4096
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.MODEL.POST_PROCESSING.NMS_CONFIG.NMS_POST_MAXSIZE: 500
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  ----------- OPTIMIZATION -----------
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.BATCH_SIZE_PER_GPU: 4
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.NUM_EPOCHS: 2
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.OPTIMIZER: adam_onecycle
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.LR: 0.003
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.WEIGHT_DECAY: 0.01
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.MOMENTUM: 0.9
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.MOMS: [0.95, 0.85]
2023-09-25 20:24:53,513   INFO  cfg.OPTIMIZATION.PCT_START: 0.4
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.DIV_FACTOR: 10
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.DECAY_STEP_LIST: [35, 45]
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.LR_DECAY: 0.1
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.LR_CLIP: 1e-07
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.LR_WARMUP: False
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.WARMUP_EPOCH: 1
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.OPTIMIZATION.GRAD_NORM_CLIP: 10
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.TAG: pointpillar
2023-09-25 20:24:53,514   INFO  cfg.EXP_GROUP_PATH: kitti_models
2023-09-25 20:24:53,539   INFO  ----------- Create dataloader & network & optimizer -----------
2023-09-25 20:24:53,607   INFO  Database filter by min points Car: 188 => 177
2023-09-25 20:24:53,607   INFO  Database filter by min points Pedestrian: 24 => 24
2023-09-25 20:24:53,607   INFO  Database filter by min points Cyclist: 9 => 9
2023-09-25 20:24:53,647   INFO  Database filter by difficulty Car: 177 => 137
2023-09-25 20:24:53,647   INFO  Database filter by difficulty Pedestrian: 24 => 23
2023-09-25 20:24:53,647   INFO  Database filter by difficulty Cyclist: 9 => 8
2023-09-25 20:24:53,686   INFO  Loading KITTI dataset
2023-09-25 20:24:53,715   INFO  Total samples for KITTI dataset: 57

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深度学习之基于Tensorflow卷积神经网络智能体操健身系统
Q1744828575的博客
05-03 285
一、项目背景随着人们健康意识的提高和数字化技术的快速发展，智能健身系统逐渐成为健身领域的新趋势。传统的健身方式往往依赖于个人经验和教练指导，缺乏科学性和个性化。因此，开发一种基于深度学习的智能体操健身系统，能够为用户提供个性化、科学化的健身指导，具有重要的现实意义和应用价值。二、项目目标本项目旨在利用Tensorflow深度学习框架和卷积神经网络（CNN）技术，开发一个智能体操健身系统。该系统能够实时分析用户的动作姿态，识别用户的体操动作，并根据用户的身体状况和健身目标，提供个性化的健身指导和建议。
pointpillars
05-09
PointPillars是一种基于点云的目标检测算法，其主要应用于自动驾驶领域。该算法的核心思想是将点云数据转换为三维网格数据，并使用卷积神经网络（CNN）来检测目标。相比于传统的基于图像的目标检测算法，PointPillars在保留场景空间信息的同时，大幅提高了目标检测的准确度和效率。 具体来说，PointPillars的算法流程如下：首先，将点云数据转换为三维网格数据，然后使用CNN对每个网格进行分类并预测目标的边界框。最后，通过非极大值抑制（NMS）算法来筛选出最终的目标检测结果。在该算法中，点云的密度以及对边界框的准确度影响较为显著，因此PointPillars通过密集采样和点云旋转等方法优化了点云数据的输入。 相比于基于图像的目标检测算法，PointPillars的优势主要体现在以下方面：首先，该算法能够准确地捕捉目标的三维空间信息，可以有效地解决目标遮挡或者遮挡较多的情况；其次，该算法的检测效率较高，可以实现实时检测，并且其能够在运行过程中进行端到端的训练和优化；最后，该算法具有较强的鲁棒性和泛化能力，可以适应不同场景下的目标检测需求。 总之，PointPillars作为新兴的目标检测算法之一，具有较高的应用潜力和研究价值，其可以改善自动驾驶等领域的目标检测能力，并促进相关技术的进一步发展。

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