PS2手柄与STM32F407ZGT6通信一些必须注意问题

ikkkkkh

已于 2025-03-21 00:59:20 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件学习

于 2024-01-16 16:00:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64385749/article/details/135626064

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文章讲述了在移植PS2与STM32通信代码时遇到的问题，主要表现为PS2手柄模式无法切换，继电器响应延迟，经排查发现是main.c中缺少必要的延时函数。作者分享了解决方案，即在获取按键值时添加适当延时以确保正确通信。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.关于PS2使用问题

今天在移植PS2与STM32通信的代码，通过PS2来控制继电器。发现一个奇怪的问题。首先确定移植的代码确定没有问题，但一切都挺正常的。当我通电后，PS2接收器的绿灯一直常亮，说明连接没有问题，但是手柄这边的绿灯常亮，也没问题。但mode模式无法使用，按下后红灯无法切换换，并且继电器导通会有好大的延迟。而且继电器也会莫名其妙的自动导通。

现象如下：

PS2手柄无法打开红灯模式

接收器正常

2.pstwo.c代码展示

#include "pstwo.h"
/*********************************************************     
**********************************************************/	 
#define DELAY_TIME  delay_us(5); 
u16 Handkey;	// 按键值读取，零时存储。
u8 Comd[2]={0x01,0x42};	//开始命令。请求数据
u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组
u16 MASK[]={
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
	};	//按键值与按键明


void PS2_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOG时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;// 对应IO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
	

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3;// 对应IO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;//下拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIO


	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2);

}

//向手柄发送命令
void PS2_Cmd(u8 CMD)
{
	volatile u16 ref=0x01;
	Data[1] = 0;
	for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
	{
		if(ref&CMD)
		{
			DO_H;                   //输出一位控制位
		}
		else DO_L;

		CLK_H;                        //时钟拉高
		DELAY_TIME;
		CLK_L;
		DELAY_TIME;
		CLK_H;
		if(DI)
			Data[1] = ref|Data[1];
	}
	delay_us(16);
}
//判断是否为红灯模式,0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯
//返回值；0，红灯模式
//		  其他，其他模式
u8 PS2_RedLight(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	CS_H;
	if( Data[1] == 0X73)   return 0 ;
	else return 1;

}
//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
	volatile u8 byte=0;
	volatile u16 ref=0x01;
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	for(byte=2;byte<9;byte++)          //开始接受数据
	{
		for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
		{
			CLK_H;
			DELAY_TIME;
			CLK_L;
			DELAY_TIME;
			CLK_H;
		      if(DI)
		      Data[byte] = ref|Data[byte];
		}
        delay_us(16);
	}
	CS_H;
}

//对读出来的PS2的数据进行处理,只处理按键部分  
//只有一个按键按下时按下为0， 未按下为1
u8 PS2_DataKey()
{
	u8 index;

	PS2_ClearData();
	PS2_ReadData();

	Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];     //这是16个按键  按下为0， 未按下为1
	for(index=0;index<16;index++)
	{	    
		if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
		return index+1;
	}
	return 0;          //没有任何按键按下
}

//得到一个摇杆的模拟量	 范围0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
	return Data[button];
}

//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
	u8 a;
	for(a=0;a<9;a++)
		Data[a]=0x00;
}
/******************************************************
Function:    void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
Description: 手柄震动函数，
Calls:		 void PS2_Cmd(u8 CMD);
Input: motor1:右侧小震动电机 0x00关，其他开
	   motor2:左侧大震动电机 0x40~0xFF 电机开，值越大 震动越大
******************************************************/
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
    PS2_Cmd(0x01);  //开始命令
	PS2_Cmd(0x42);  //请求数据
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(motor1);
	PS2_Cmd(motor2);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);  
}
//short poll
void PS2_ShortPoll(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x42);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x00);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}
//进入配置
void PS2_EnterConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//发送模式设置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x44);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01); //analog=0x01;digital=0x00  软件设置发送模式
	PS2_Cmd(0xEE); //Ox03锁存设置，即不可通过按键“MODE”设置模式。
				   //0xEE不锁存软件设置，可通过按键“MODE”设置模式。
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//振动设置
void PS2_VibrationMode(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x4D);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X01);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}
//完成并保存配置
void PS2_ExitConfing(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	CS_H;
	delay_us(16);
}

//手柄配置初始化
void PS2_SetInit(void)
{
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_EnterConfing();		//进入配置模式
	PS2_TurnOnAnalogMode();	//“红绿灯”配置模式，并选择是否保存
	PS2_VibrationMode();	//开启震动模式
	PS2_ExitConfing();		//完成并保存配置
}

3.pstwo.h代码

#ifndef __PSTWO_H
#define __PSTWO_H
#include "delay.h"
#include "sys.h"
/*********************************************************
	手柄接口初始化     
**********************************************************/	 
#define DI   PCin(3)           //  输入

#define DO_H PCout(2)=1        //命令位高
#define DO_L PCout(2)=0        //命令位低

#define CS_H PCout(1)=1       //CS拉高
#define CS_L PCout(1)=0       //CS拉低

#define CLK_H PCout(0)=1      //时钟拉高
#define CLK_L PCout(0)=0      //时钟拉低




//These are our button constants
#define PSB_SELECT      1
#define PSB_L3          2
#define PSB_R3          3
#define PSB_START       4
#define PSB_PAD_UP      5
#define PSB_PAD_RIGHT   6
#define PSB_PAD_DOWN    7
#define PSB_PAD_LEFT    8
#define PSB_L2          9
#define PSB_R2          10
#define PSB_L1          11
#define PSB_R1          12
#define PSB_GREEN       13
#define PSB_RED         14
#define PSB_BLUE        15
#define PSB_PINK        16

#define PSB_TRIANGLE    13
#define PSB_CIRCLE      14
#define PSB_CROSS       15
#define PSB_SQUARE      16

//#define WHAMMY_BAR		8

//These are stick values
#define PSS_RX 5                //右摇杆X轴数据
#define PSS_RY 6
#define PSS_LX 7
#define PSS_LY 8

extern u8 Data[9];
extern u16 MASK[16];
extern u16 Handkey;

void PS2_Init(void);
u8 PS2_RedLight(void);   //判断是否为红灯模式
void PS2_ReadData(void); //读手柄数据
void PS2_Cmd(u8 CMD);		  //向手柄发送命令
u8 PS2_DataKey(void);		  //按键值读取
u8 PS2_AnologData(u8 button); //得到一个摇杆的模拟量
void PS2_ClearData(void);	  //清除数据缓冲区
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2);//振动设置motor1  0xFF开，其他关，motor2  0x40~0xFF

void PS2_EnterConfing(void);	 //进入配置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void); //发送模拟量
void PS2_VibrationMode(void);    //振动设置
void PS2_ExitConfing(void);	     //完成配置
void PS2_SetInit(void);		     //配置初始化

#endif

4.main.c代码

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 
	delay_init(168);      		//延时函数初始化
//	OLED_Init();        		//oled初始化
	motor_Init();				//电机初始化
//	usart1_init(115200);		//对接BC26串口初始化		
	usart2_init(115200);		//串口屏初始化
	usart3_init(115200);		//LORA模块串口	
//	hongwai_Init();
	bump_Init();
	duoji_Init();			//舵机初始化
	PS2_Init();        		//初始化PS2 
	PS2_SetInit();		 	//ps2配置初始化
	delay_ms(2000);			//留时间给Ps2连接

	
	while(1)
		{	
			delay_ms(20);		//注意这个一定要有不然会出现上述描述问题	
			PS2_KEY=PS2_DataKey();

			PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX);
			PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);
			PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);
			PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);

			u3_printf("PS2按键:%d \r\n",PS2_KEY);     //打印按键的值
			u3_printf("PS2左边x轴:%d \r\n",PS2_LX);   //打印左边X轴的值
			u3_printf("PS2左边y轴:%d \r\n",PS2_LY);   //打印左边y轴的值
			u3_printf("PS2右边x轴:%d \r\n",PS2_RX);   //打印右边X轴的值
			u3_printf("PS2右边y轴:%d \r\n",PS2_RY);   //打印右边y轴的值

			Ps2_Control();	
		
	}	
}

5.问题解决

经过各种解决方法后，发现问题就在于main.c中，缺少delay_ms(20)函数，加上之后一切正常，手柄操控非常灵敏，嘎嘎丝滑。后来思考发现，如果不加这句话后，PS2会一直发过来值，我们需要在每次取键值时，与下一次取键值要有一定的延时，不然会出现错乱等问题。这个问题也耗费了我几个小时时间，希望可以帮助到其他人吧。