PID算法的通俗理解

一、为什么使用PID？

        PID算法是控制领域非常常见的算法，小到控制温度，大到控制~飞机的飞行姿态和速度等等，都会涉及到PID控制，在控制领域可以算是万能的算法，如果你能够掌握PID算法的控制与实现，那么已经足以应对控制领域的一般问题了。/并且在众多控制算法中PID是最能体现反馈思想的算法，是自动控制领域经典之作。

二、举例说明PID算法的作用
        以小车为例，当你刚把充满的电池装在小车上时，此时小车跑的很快动力很足，但是跑着跑着就慢了下来，因为电池电压的影响小车速度变慢了，那么怎么才能够使小车按照恒定速度行驶呢?
        此时，PID算法就是一个非常好的选择，对于自动控制的问题，- -定要通过算法解决，因为运动状态的控制与输入的控制值，具体的对应关系，谁也不知道。但是在具体的场景中，使用了PID算法，通过编码器的速度反馈，可以实时的知道小车的速度是否慢了，然后利用目标速度与实际速
度的误差带入算法，即可获得当前占空比，达到控制速度的效果。

三、PID算法的一般形式

四、增量式公式

 五、位置试PID和增量式优缺点

  六、位置式PID公式详解

 七、比例项

 八、积分项

 九、微分项