一、为什么使用PID?
PID算法是控制领域非常常见的算法,小到控制温度,大到控制~飞机的飞行姿态和速度等等,都会涉及到PID控制,在控制领域可以算是万能的算法,如果你能够掌握PID算法的控制与实现,那么已经足以应对控制领域的一般问题了。/并且在众多控制算法中PID是最能体现反馈思想的算法,是自动控制领域经典之作。
二、举例说明PID算法的作用
以小车为例,当你刚把充满的电池装在小车上时,此时小车跑的很快动力很足,但是跑着跑着就慢了下来,因为电池电压的影响小车速度变慢了,那么怎么才能够使小车按照恒定速度行驶呢?
此时,PID算法就是一个非常好的选择,对于自动控制的问题,- -定要通过算法解决,因为运动状态的控制与输入的控制值,具体的对应关系,谁也不知道。但是在具体的场景中,使用了PID算法,通过编码器的速度反馈,可以实时的知道小车的速度是否慢了,然后利用目标速度与实际速
度的误差带入算法,即可获得当前占空比,达到控制速度的效果。
三、PID算法的一般形式
四、增量式公式
五、位置试PID和增量式优缺点
六、位置式PID公式详解
七、比例项
八、积分项
九、微分项