（一）PMSM驱动控制学习(基础概念)---表贴式PMSM和内置式PMSM

表贴式PMSM（Surface-Mounted Permanent Magnet Synchronous Motor）

内置式PMSM（Interior Permanent Magnet Synchronous Motor）

结构

	表贴式PMSM	内置式PMSM
永磁体位置	永磁体直接贴在转子铁芯的外表面	永磁体嵌入在转子铁芯内部
气隙均匀性	气隙均匀，有磁铁和没有磁铁的地方气隙厚度一样	气隙不均匀，有磁铁和没磁铁的地方气隙厚度不一样
转子结构	隐极式转子结构	凸极式转子结构
保护情况	永磁体直接暴露在气隙磁场中	永磁体受到转子铁芯和极靴的保护
电感特性	直轴电感（Ld）和交轴电感（Lq）相等	直轴电感（Ld）小于交轴电感（Lq）

电感是描述电路中电流变化时产生自感电动势的物理量，对于永磁同步电机，电感通常定义为磁链与电流之比，即： L=ψ/I 是磁链，是电流ψ是磁链，I是电流

在表贴式PMSM中，磁链由两部分构成：一部分是由永磁体产生的永磁磁链（ ψpm ），另一部分是由电流产生的电枢磁链（ ψar ）。

在稳态运行时，忽略电枢磁链的动态变化，只考虑永磁磁链和电流产生的磁链。

直轴（d轴）是永磁体磁链最大的方向，与永磁体的磁化方向一致。

交轴（q轴）则超前d轴90度电角度，是电机转矩产生的方向。

在表贴式PMSM中，由于永磁体直接贴在转子表面，且气隙均匀，在d轴和q轴上的磁通路径长度和磁阻都大致相等。

对于相同的电流变化，d轴和q轴上产生的磁链变化也大致相等。

根据电感的定义，有：

由于d轴和q轴上的磁通路径和磁阻相等，对于相同的电流变化 ΔI ，产生的磁链变化 Δψ 也相等。因此，得出： Ld=Lq

性能

	表贴式PMSM	内置式PMSM
功率密度	相对较低	较高，因为可以利用磁阻转矩
转矩输出能力	适中	较强，特别是在高速运行时
弱磁能力	受限，因为气隙磁场易于饱和	较强，适用于宽调速范围
制造成本	较低	较高，由于结构复杂和材料成本
可靠性	永磁体容易退磁，因为直接暴露在气隙磁场中	永磁体受到保护，不易退磁
谐波损耗和转矩脉动	较低，因为气隙磁场接近正弦波	较高，因为气隙磁场中包含较多的谐波成分

控制策略：

表贴式PMSM：由于Ld和Lq相等，控制策略相对简单，通常使用标准的矢量控制方法。

内置式PMSM：由于Ld和Lq不相等，可以采用更复杂的控制策略，如最大转矩电流比控制（MTPA）和弱磁控制。

特性	表贴式PMSM (SPMSM)	内置式PMSM (IPMSM)
凸极率 (Lq/Ld​)	Ld≈Lq​（凸极率≈1）	Lq>Ld（凸极率>1）
转矩来源	仅永磁转矩 (iqi​)	永磁转矩 + 磁阻转矩 (id,iq)
控制策略	id=0（基速以下）	id≠0（利用磁阻转矩）
弱磁需求	弱磁效果有限，依赖负 id	天然适合弱磁，磁阻转矩辅助

应用场合：

表贴式PMSM：对成本敏感且对性能要求不高的场合，如家庭电器、工业控制等。

内置式PMSM：对功率密度、转矩输出和调速范围要求较高的场合，如电动汽车、风力发电等。