【无人机】无人机路径规划的杜宾斯路径（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

杜宾斯路径 （Dubins Path） 是一种经典的无人机路径规划方法，旨在寻找无人机从一个起点到终点的最短路径，使得无人机在给定约束条件下沿着路径飞行。这种路径规划方法最初由美国数学家杜宾斯 （Dubins） 在20世纪50年代提出，成为航空、无人机和自动驾驶等领域中常用的路径规划算法之一。杜宾斯路径的特点在于，它考虑了无人机的最小转弯半径，并通过一系列简单的运动模型来生成路径。这些运动模型包括直线段、左转和右转，无人机在这些基本运动模型下可以生成各种形状的路径。最终的路径由这些基本运动模型的组合而成，使得无人机从起点到终点沿着最短路径飞行，同时满足了无人机的动力学和操控性约束。杜宾斯路径规划适用于需要考虑无人机转弯半径和操控性的情况，例如在有障碍物的环境中飞行、需要避障或者需要飞行最短距离的场景下。这种方法在无人机领域的自主导航、航迹规划和飞行控制等方面有广泛的应用。

📚2 运行结果

部分代码：

%starting Pose
xs = 0; ys = 0; phis=deg2rad(0);  
%final Pose
xf = 10; yf = 10; phif=deg2rad(70); 
%curvature constraints: 
rhos = 3; rhof = 1; 
%center of curvature circles: 
xcs = xs - rhos*cos(phis - pi/2); 
ycs = ys - rhos*sin(phis - pi/2); 
xcf = xf - rhof*cos(phif - pi/2); 
ycf = xf - rhof*sin(phif - pi/2); 

%tangent entry (E) and exit (X)
c = sqrt((xcs - xcf)^2 + (ycs-ycf)^2); 
alpha = asin((rhof-rhos)/c); 
beta = atan2(ycf-ycs, xcf - xcs); 
%E
phi = alpha+beta +pi/2; % left turn  
% phi = beta-alpha +3*pi/2; % right turn 
xPX = xcs + rhos*cos(phi); 
yPX = ycs + rhos*sin(phi);
%X
phi = alpha+beta +pi/2; % left turn  
% phi = beta-alpha +3*pi/2; %right turn
xPN = xcf + rhof*cos(phi); 
yPN = ycf + rhof*sin(phi); 

close all; 
figure()
hold on 
%plot circles:
centers = [xcs ycs; xcf ycf]; radii = [rhos; rhof];
viscircles(centers,radii)

%plot poses: 
plot(xs, ys, 'ro', 'MarkerSize', 30);
plot(xf, yf, 'ro', 'MarkerSize', 30);


%plot center line
xc = [xcs xcf];
yc = [ycs ycf];
plot(xc, yc, '--')

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]朱启梦,孙金华,杨柳,等.基于无人机倾斜摄影的三维绿量估算[J/OL].河南科学:1-11[2024-04-20].http://kns.cnki.net/kcms/detail/41.1084.N.20240417.1831.002.html.

[2]邓舒豪,雷涛,金贤球,等.燃料电池无人机混合电源系统稳定性及功率控制方法研究[J/OL].航空学报:1-16[2024-04-20].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1929.v.20240419.1411.002.html.

🌈4 Matlab代码实现