【无人机路径规划】用于无人机路径规划的 Dubins 路径（Matlab实现）

最新推荐文章于 2024-10-18 17:22:28 发布

然哥依旧

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

Dubins 路径在无人机路径规划中起着至关重要的作用。 Dubins 路径是一种针对具有最小转弯半径约束的运动体（如无人机）的最短路径解决方案。其主要目标是在给定起始点和终点的位置、方向以及无人机的最小转弯半径限制下，找到一条最短的可行路径。这种路径规划方法的优势在于充分考虑了无人机的运动特性。由于无人机在实际飞行中通常不能进行任意角度的急转弯，而必须遵循一定的转弯半径约束，Dubins 路径能够确保生成的路径既满足无人机的物理限制，又尽可能地缩短飞行距离。 Dubins 路径通常由直线段和圆弧段组成。根据起始点和终点的方向，可能会有不同的组合方式，如左转弯圆弧-直线-右转弯圆弧等。通过精确计算这些线段和圆弧的参数，可以确定最优的 Dubins 路径。在实际应用中，Dubins 路径规划可以帮助无人机在复杂的环境中高效地飞行，例如在执行侦察任务、货物运输或航拍等任务时，能够节省能源、缩短飞行时间，并提高飞行的安全性和可靠性。总之，用于无人机路径规划的 Dubins 路径是一种基于无人机运动约束的有效路径规划方法，为无人机的自主飞行提供了重要的技术支持。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%starting Pose
xs = 0; ys = 0; phis=deg2rad(0);  
%final Pose
xf = 10; yf = 10; phif=deg2rad(70); 
%curvature constraints: 
rhos = 3; rhof = 1; 
%center of curvature circles: 
xcs = xs - rhos*cos(phis - pi/2); 
ycs = ys - rhos*sin(phis - pi/2); 
xcf = xf - rhof*cos(phif - pi/2); 
ycf = xf - rhof*sin(phif - pi/2); 

%tangent entry (E) and exit (X)
c = sqrt((xcs - xcf)^2 + (ycs-ycf)^2); 
alpha = asin((rhof-rhos)/c); 
beta = atan2(ycf-ycs, xcf - xcs); 
%E
phi = alpha+beta +pi/2; % left turn  
% phi = beta-alpha +3*pi/2; % right turn 
xPX = xcs + rhos*cos(phi); 
yPX = ycs + rhos*sin(phi);
%X
phi = alpha+beta +pi/2; % left turn  
% phi = beta-alpha +3*pi/2; %right turn
xPN = xcf + rhof*cos(phi); 
yPN = ycf + rhof*sin(phi); 

close all; 
figure()
hold on 
%plot circles:
centers = [xcs ycs; xcf ycf]; radii = [rhos; rhof];
viscircles(centers,radii)

%plot poses: 
plot(xs, ys, 'ro', 'MarkerSize', 30);
plot(xf, yf, 'ro', 'MarkerSize', 30);


%plot center line
xc = [xcs xcf];
yc = [ycs ycf];
plot(xc, yc, '--')

xT = [xPX xPN]; yT = [yPX yPN]; 
plot(xT, yT, 'k','lineWidth', 3)
hold off