水下机器人-零浮力装置设计

水下机器人整体规格

长：420mm
宽：390mm
高：350mm
质量：12200g

零浮力装置

1.拓扑优化浮力构件=防护梁+安装板

采用了超低密度的浮力材料，为了提高该浮力材料使用的安全性，放弃了沿用粘接加工方式的大块浮力构件的初始设计，改由标准浮力块直接拼搭的设计。以浮力材料标准块的尺寸为基本设计单元，将图4所示的大块粘接浮力构件拆分成如图5所示的由上下两层、前后3段及左右各6块，共计36块小浮力块材料。

庄广胶,王鹏,赵敏,葛彤.基于拓扑优化方法的全海深无人潜水器本体浮力构件的防护结构设计[J].中国造船,2023,64(05):196-209.


基于拓扑优化方法设计的浮力构件防护梁和安装板结构如图中的箭头所示，其余用蓝色标示的浮力构件安装结构（彩图中用蓝色标识）也按拓扑优化方法完成设计。浮力构件安装结构的总质量为12.5 kg，仅为ARV本体框架质量的6.0%，实现了结构轻量化的设计目标。

思路

• 可采用中间安装板和螺杆组合的安装方式–>减重

• 在安装板顶部采用T型防护横梁，翼板与浮力材料之间留出5mm的间隙–>防止碰撞变形

• 6082-T6轻型铝合金型材–>比强度高、加工性能好、密度小且抗腐蚀性好

• 防护梁设计
  

• 安装板设计
  

2.浮力块（上）和配重块

浮力块和配重块1
浮力块和配重块2


浮力材料–>潜器顶部
配重块–>底部
–>浮力材料中心与整个潜器的重心分离，提高稳性

-因整体质量低于15kg，–>浮力材料选用低密度松木。
-表面分三次涂刷氯化橡胶防腐漆，–>提高耐腐蚀能力/降低浮力材料的吸水率
-浮力材料设置于机器人的顶部，–>提高浮心位置及稳心高度

机器人前后与左右方向皆为非对称形式
针对浮力大小进行相应配重设计。
配重块选用100g 和 25g两种规格–>可直接固定于主体框架的底部

稳心高度应大于其轴向高度的 1/10

其稳心高度越大相应其恢复力矩越大，稳定性越好
Xi 为各零件的重量值；Fj 为零部件的浮力值；Xi，Yi，Zi 为零部件的重心在坐标系中的坐标，Xj，Yj，Zj 为零部件的浮心在坐标系中的坐标，M 为海参捕捞机器人的总重量，F 为海参捕捞机器人的总浮力。

张继威.开架式海参捕捞机器人设计与研究[D].山东建筑大学,2022.

思路

• 材料：环氧基玻璃微珠
  

优点：粒度细小 (1-10ìm) 、中空球形、抗压强度高、耐火度高 (>1500) 、电阻率高、耐腐蚀、热传导系数低、热收缩系数小
vs：国内的浮力材料一般采用聚氨酯泡沫、环氧树脂泡沫或其他发泡塑料。
但耐压强度低, 浸水一段时间后, 会吸水, 失去浮力, 使用可靠性差

• 形状：圆柱体，用圆柱形浮力罩包围固定在电池舱两侧（类似下图）
  

3.浮力材料（左右）–>提高初横稳心【进阶版】

所有浮力材料敷设的下边缘应高于临界值

浮力材料的重心高度Z0高于压载铁最大高度，低于吃水高度。

内容by：gxt本人