水下机器人-零浮力装置设计

水下机器人整体规格

长：420mm
宽：390mm
高：350mm
质量：12200g

零浮力装置

1.拓扑优化浮力构件=防护梁+安装板

采用了超低密度的浮力材料，为了提高该浮力材料使用的安全性，放弃了沿用粘接加工方式的大块浮力构件的初始设计，改由标准浮力块直接拼搭的设计。以浮力材料标准块的尺寸为基本设计单元，将图4所示的大块粘接浮力构件拆分成如图5所示的由上下两层、前后3段及左右各6块，共计36块小浮力块材料。

庄广胶,王鹏,赵敏,葛彤.基于拓扑优化方法的全海深无人潜水器本体浮力构件的防护结构设计[J].中国造船,2023,64(05):196-209.


基于拓扑优化方法设计的浮力构件防护梁和安装板结构如图中的箭头所示，其余用蓝色标示的浮力构件安装结构（彩图中用蓝色标识）也按拓扑优化方法完成设计。浮力构件安装结构的总质量为12.5 kg，仅为ARV本体框架质量的6.0%，实现了结