单水下机器人 主控板设计 硬件设计

需要的：

1. 姿态传感器 （陀螺仪实时检测当前姿态信息，经过PID算法，控制电机）
2. 深度检测 （通过深度传感器检测数值，具体检测什么根据选用的芯片原理确定，PID算法处理，控制电机，维持机器人的深度）
3. 推进控制 （上位机控制）
4. 水面ROV GPS定位 （获得具体位置信息 为水下机器人位置信息的获得做准备）
5. 水下ROV 超声波传感器测距 （进行编队控制） 

通信接口：串口 I2C CAN总线等

与上位机通讯电路设计：

连接总结：

GPS模块：

GPS 模块采用的是 UART 和 USB 通讯，选择PA10/PA11引脚（USART1 ）

将模块的 TXD 连接 STM32的 PA10 （USART1_RX）。VCC和 GND 分别连接 5V 和 GND

与上位机连接：USB转TTL 模块的 GND 和RXD 分别与 STM32 的 GND 和 PA9（USART1_TX） 连接。

姿态传感器JY901模块：

支持串口和I2C通讯（如果你的系统引脚资源比较紧张，或者需要连接多个从设备，I2C通信是一个不错的选择。如果你希望通信简单且具有普适性，那么串口通信可能更适合。）

选择串口通信  USART2

VCC连接电源的3.3V或5V GND连接GND

RX连接stm32的PA2（USART2_TX）