需要的:
- 姿态传感器 (陀螺仪实时检测当前姿态信息,经过PID算法,控制电机)
- 深度检测 (通过深度传感器检测数值,具体检测什么根据选用的芯片原理确定,PID算法处理,控制电机,维持机器人的深度)
- 推进控制 (上位机控制)
- 水面ROV GPS定位 (获得具体位置信息 为水下机器人位置信息的获得做准备)
- 水下ROV 超声波传感器测距 (进行编队控制)
通信接口:串口 I2C CAN总线等
与上位机通讯电路设计:
连接总结:
GPS模块:
GPS 模块采用的是 UART 和 USB 通讯,选择PA10/PA11引脚(USART1 )
将模块的 TXD 连接 STM32的 PA10 (USART1_RX)。VCC和 GND 分别连接 5V 和 GND
与上位机连接:USB转TTL 模块的 GND 和RXD 分别与 STM32 的 GND 和 PA9(USART1_TX) 连接。
姿态传感器JY901模块:
支持串口和I2C通讯(如果你的系统引脚资源比较紧张,或者需要连接多个从设备,I2C通信是一个不错的选择。如果你希望通信简单且具有普适性,那么串口通信可能更适合。)
选择串口通信 USART2
VCC连接电源的3.3V或5V GND连接GND
RX连接stm32的PA2(USART2_TX)