第六章 FreeRTOS的中断管理

目录

一. 了解什么是中断

1.1 对中断的简单认识

1.2 中断优先级分组

1.3 FreeRTOS的中断

二. 中断相关寄存器

2.1 三个系统中断优先级配置寄存器

2.1.1 FreeRTOS配置PendSV和Systick中断优先级

2.2 三个中断屏蔽寄存器

​2.2.1 BASEPRI这个寄存器的认识

2.2.2 关中断函数

2.2.3 开中断函数

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一. 了解什么是中断

1.1 对中断的简单认识

认识：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件，就叫做中断。

中断执行机制，可简单概括为三步：

① 中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）；

② 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序；

③ 退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。（打断哪个点，就返回哪个点继续执行）

1.2 中断优先级分组

认识：

        ① 在ARM Cortex - M中使用了8位宽（256个优先级，0~255）的寄存器来配置中断的优先级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。

        ② 在STM32中，只用了该寄存器的高4位[7：4]，所以STM32提供了16个（0~15）的中断优先等级。

STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级

A. 抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行的抢占优先级低的中断。

B. 子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的多个中断时，子优先级高的先执行。若子优先级低的先执行，子优先级高的中断则无法打断。

注意：中断优先级数值越小越优先。

1.3 FreeRTOS的中断

① 低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数。

（例如，在代码中configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置的是5，所以能被FreeRTOS操作的中断优先级是5~15）

② 建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理

③ 中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先。

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二. 中断相关寄存器

2.1 三个系统中断优先级配置寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为 SHPR1、 SHPR2、 SHPR3

SHPR1寄存器地址：0xE000ED18

SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C

SHPR3寄存器地址：0xE000ED20

表中一个地址是8个位，一个寄存器是32位。

若想设置PendSV的优先级，则需要从SHPR3首地址偏移16位；

若想设置SysTick的优先级，则SHPR3首地址偏移24位。

注意：

        PendSV实现任务切换和调度。

        SysTick给系统提供心跳节拍。

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2.1.1 FreeRTOS配置PendSV和Systick中断优先级

 其中0XE000ED20是寄存器SHPR3的首地址。

PendSV的首地址等于变量configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY左移16位，

Systick的首地址 等于变量configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY左移24位。

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY为变量configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 左移 8-configPRIO_BITS位（其中configPRIO_BITS宏定义为4，configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY宏定义为15），即将15左移4位，因为STM32优先级配置低4位并没有用到，左移4位到高四位。

 经过以上配置将PendSV和Systick设置优先级位15。

设置最低：保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应（中断可以打断任务，任务不能打断中断，因为中断是较为紧急的事情）

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2.2 三个中断屏蔽寄存器

三个中断屏蔽寄存器，分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 、BASEPRI

2.2.1 BASEPRI这个寄存器的认识

BASEPRI：设置为某个值时，屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断。

例如： BASEPRI设置为0x50，代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行。

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2.2.2 关中断函数

portDISABLE_INTERRUPTS();

关中断程序示例:

#define portDISABLE_INTERRUPTS() 		vPortRaiseBASEPRI()
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void ) 
{ 
	uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY; 
	__asm 
	{
		msr basepri, ulNewBASEPRI 
		dsb 
		isb
	} 
}
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY            ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY        5      /* FreeRTOS可管理的最高中断优先级 */ 

以上程序中变量 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY为0x50，赋值给变量ulNewBASEPRI ，使用汇编语言将ulNewBASEPRI 赋值给BASEPRI寄存器。

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2.2.3 开中断函数

portENABLE_INTERRUPTS();

开中断程序示例：

#define portENABLE_INTERRUPTS()		 vPortSetBASEPRI( 0 )
static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI ) 
{ 
	__asm
	{
		msr basepri, ulBASEPRI
	} 
}

  以上程序将寄存器BASEPRI设置成0

在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意：

1、中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内；

2、在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数 ；

3、优先级分组必须设置为组4，全部设置成抢占优先级。