Rigid Body Dynamics 刚体动力学

最新推荐文章于 2024-06-01 23:02:18 发布

Sanada Hiroyuki

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分类专栏： bullet3 文章标签： unity 游戏引擎

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_66579939/article/details/122663319

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刚体动力学是游戏开发中的重要概念，尤其是使用Unity等游戏引擎时。btRigidBody是模拟6自由度运动的基础，它可以是静态、动态或运动学刚体。动态刚体受力影响，静态刚体不可移动，而运动学刚体可以被用户动画化。btDiscreteDynamicsWorld用于管理刚体和约束，并通过stepSimulation推进模拟。此外，MotionState简化了物理和渲染同步，处理插值并提供网络同步功能。运动状态在刚体创建时使用，并在每个模拟帧中更新身体位置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Rigid Body Dynamics 刚体动力学

Introduction 引入
刚体动力学是在碰撞检测模块之上实现的。它增加了力、质量、惯性、速度和约束。

btRigidBody 用于模拟单个 6 自由度运动物体。btRigidBody 派生自 btCollisionObject，因此它继承了它的世界变换、摩擦和恢复，并增加了线速度和角速度。
btTypedConstraint 是刚体约束的基类，包括 btHingeConstraint, btPoint2PointConstraint, btConeTwistConstraint, btSliderConstratint 和 btGeneric6DOFconstraint
btDiscreteDynamicsWorld 是 UserCollisionAlgorithm btCollisionWorld，是刚体和约束的容器。它提供了 stepSimulation 以继续。
btMultiBody 是使用广义（或简化）坐标的刚体层次结构的替代表示，使用关节体算法，如 Roy Featherstone 所讨论的。树层次结构以固定或浮动基础开始，子实体（也成为链接）通过关节连接：1-DOF 旋转关节（类似于 btRigidBody 的 btHingeConstraint）,1-DOF 棱柱关节（类似于 btSliderConstraint）
请注意，最近在 bullet physics SDK 中引入了 btMultiBody，并且仍在进行中。在本文档中，仅讨论了基于最大坐标的 btRigidBody 和 btTypedConstraints。在未来的修订中，将增加一个关于 btMultiBody 的章节。目前，如果您对 btMultiBody