UnityRigidbody常用属性及方法介绍

Rigidbody 属性

1. collisionDetectionMode
   • 功能：设置刚体的碰撞检测模式。
   • 可选值：
     • Discrete：默认的碰撞检测模式，可能在快速移动的物体间产生穿透现象。
     • Continuous：适用于高速运动的物体，可以减少穿透现象，检测比Discrete更精确。
     • ContinuousDynamic：提供最精确的碰撞检测，适用于两个高速运动的物体，但计算消耗最大。
2. drag
   • 功能：模拟物体在介质中移动时的阻力。
   • 数值范围：通常为非负值。
3. inertiaTensor
   • 功能：定义刚体在三个轴向的转动惯量。
   • 形式：一个3x3的矩阵，影响刚体旋转时的动量改变。
4. mass
   • 功能：定义刚体的质量。
   • 影响：质量越大，对力的响应越小，即加速度越小。
5. velocity
   • 功能：获取或设置刚体的线性速度。
   • 形式：一个三维向量，表示刚体在三个方向上的速度分量。
6. angularVelocity
   • 功能：获取或设置刚体的角速度。
   • 形式：一个三维向量，描述刚体绕各轴的旋转速度。
7. useGravity
   • 功能：确定刚体是否受重力影响。
   • 类型：布尔值（true/false）。
8. isKinematic
   • 功能：设置刚体是否为运动学刚体，即由脚本或动画直接控制其运动，而非物理模拟。
   • 类型：布尔值（true/false）。
9. constraints
   • 功能：对刚体的移动和旋转自由度进行约束。
   • 可选约束：Freeze Position（X, Y, Z）和Freeze Rotation（X, Y, Z）可以分别约束刚体在特定轴向上的移动和旋转。
10. centerOfMass
    • 功能：获取或设置刚体的质心位置。
    • 影响：质心位置影响刚体的旋转行为。
11. worldCenterOfMass
    • 功能：获取刚体在世界空间中的质心位置。

Rigidbody 方法

1. AddForce
   • 功能：在刚体的中心或指定点上施加一个力。
   • 参数：力的方向和大小，力的施加模式（如ForceMode.Impulse为瞬时力，ForceMode.VelocityChange为速度改变）。
2. AddTorque
   • 功能：对刚体施加一个扭矩，使其旋转。
   • 参数：扭矩的方向和大小，施加模式类似AddForce。
3. MovePosition
   • 功能：将刚体移动到指定位置，同时保留其速度。
   • 参数：新的位置坐标。
4. MoveRotation
   • 功能：将刚体旋转到指定的旋转状态。
   • 参数：新的旋转状态（Quaternion）。
5. Sleep
   • 功能：使刚体进入休眠状态，暂停物理模拟以节省性能。
6. WakeUp
   • 功能：唤醒休眠的刚体，恢复其物理模拟。
7. SweepTest 和 SweepTestAll
   • 功能：对刚体进行扫描测试，检测在给定的方向和距离内是否与其他碰撞体相交。
   • 返回：相交信息和碰撞点数据。
8. ForceMode.Force：
   • 描述：这是最常用的模式之一。它施加一个持续的力到物体上，这个力会持续作用，直到其他力或阻力改变物体的状态。
   • 举例：如果设定一个大小为10的力作用在质量为2的刚体上，每帧（假设FixedUpdate的执行频率为0.02s）刚体在受力方向（如X轴）上将增加0.1米的位移，因此每秒的移动速度为5m/s。
9. ForceMode.Acceleration：
   • 描述：该模式施加一个持续的加速度到物体上。与Force模式不同，它不考虑物体的质量，而是直接改变物体的速度。
   • 举例：在同样的力和时间间隔下，无论刚体的质量如何，每帧刚体在受力方向上都会增加0.2米的位移，导致每秒的移动速度为10m/s。
10. ForceMode.Impulse：
    • 描述：此模式施加一个瞬时的冲量到物体上。冲量是力与时间的乘积，它会立即改变物体的速度。
    • 举例：一个大小为10的冲量作用在质量为2的刚体上，会立即导致刚体在受力方向上增加5m/s的速度。由于是瞬时作用，所以不考虑时间间隔，刚体每秒的速度会非常高，如250m/s。
11. ForceMode.VelocityChange：
    • 描述：该模式施加一个瞬时的速度变化到物体上。与Impulse模式类似，它会立即改变物体的速度，但也不考虑物体的质量等因素。
    • 举例：一个大小为10的速度变化会直接使刚体在受力方向上获得10m/s的速度增量，由于是瞬时变化，且不考虑质量，刚体每秒的速度可以达到非常高，如500m/s。