Licheerv Dock功能测试（十）

一. 项目要求

下面表格是我项目中需要用到的硬件和功能，我们接下来会一个一个完成其功能。

引脚/硬件	设置	目的
PWM0/PD16	pwm信号(0-2,5KHz)	控制亮度
PG15	GPIO输出	控制风机
UART1_RX/PD22,UART1_TX//PD21	串口1	读co2传感器
UART3_RX/PD11,UART3_TX/PD10	串口3	读485传感器
PD20	GPIO输出	控制485读写模式
PD9	GPIO输入,上拉	读上限位
PD7	GPIO输入,上拉	读下限位
PE12	GPIO输入,上拉	读水位
PE16	GPIO输出	控制继电器，来控制压缩机
PE15	GPIO输出	控制继电器，来控制水泵
PD6	GPIO输入,上拉	中间限位
PD8	GPIO输出	控制继电器,底盘上升
PD18	GPIO输出	控制继电器,底盘下降
PD19	GPIO输出	控制固态继电器，来控制水加热(已接220v)
双通道DSI		屏幕显示
USB摄像头		获取图像

二. PWM0/PD16

pwm信号(0-2,5KHz)

2.1 源码结构说明

本模块借助于标准 Linux PWM 子系统。其代码路径为：

tina/lichee/linux-5.4/drivers/pwm/pwm-sunxi-group.c

 2.2 模块配置说明

2.2.1 内核配置

在 tina 根目录下，执行 make kernel_menuconfig，进行内核驱动的配置

在 tina 根目录下，执行 make kernel_menuconfig，进行内核驱动的配置

在 tina 根目录下，执行 make kernel_menuconfig，进行内核驱动的配置

2.2.1.1 pwm-sunxi-group.c

Device Drivers
└─>Pulse-Width Modulation (PWM) Support
└─>SUNXI PWM SELECT.
└─>Sunxi PWM group support

2.2.2 dts 配置

通过命令 cdts 可以跳转到方案 dts 的路径。分享dts路径：

itna/lichee/linux-5.4/arch/riscv/boot/dts/sunxi/sun20iw1p1.dtsi

pwm 配置如下：

pwm: pwm@2000c00 {
#pwm-cells = <0x3>;
compatible = "allwinner,sunxi-pwm";
reg = <0x0 0x02000c00 0x0 0x3ff>;
clocks = <&ccu CLK_BUS_PWM>;
resets = <&ccu RST_BUS_PWM>;
pwm-number = <8>;
pwm-base = <0x0>;
sunxi-pwms = <&pwm0>, <&pwm1>, <&pwm2>, <&pwm3>, <&pwm4>,
<&pwm5>, <&pwm6>, <&pwm7>;
};
pwm0: pwm0@2000c10 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm0";
reg = <0x0 0x02000c10 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm1: pwm1@2000c11 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm1";
reg = <0x0 0x02000c11 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm2: pwm2@2000c12 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm2";
reg = <0x0 0x02000c12 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm3: pwm3@2000c13 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm3";
reg = <0x0 0x02000c13 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm4: pwm4@2000c14 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm4";
reg = <0x0 0x02000c14 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm5: pwm5@2000c15 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm5";
reg = <0x0 0x02000c15 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm6: pwm6@2000c16 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm6";
reg = <0x0 0x02000c16 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};
pwm7: pwm7@2000c17 {
compatible = "allwinner,sunxi-pwm7";
reg = <0x0 0x02000c17 0x0 0x4>;
reg_base = <0x02000c00>;
};

板级 dts 主要是配置 pwm 的引脚设置，通过 cconfigs 可以跳转到板级 dts 的路径下：

tina/device/config/chips/d1/configs/nezha/linux/board.dts 

 board.dts 配置如下所示：

&pio {
...............//省略其他模块的引脚设置
pwm0_pin_a: pwm0@0 {
pins = "PD16";
function = "pwm0";
drive-strength = <10>;
bias-pull-up;
};
pwm0_pin_b: pwm0@1 {
pins = "PD16";
function = "gpio_in";
bias-disable;
};
pwm2_pin_a: pwm2@0 {
pins = "PD18";
function = "pwm2";
drive-strength = <10>;
bias-pull-up;
};
pwm2_pin_b: pwm2@1 {
pins = "PD18";
function = "gpio_in";
};
pwm7_pin_a: pwm7@0 {
pins = "PD22";
function = "pwm7";
drive-strength = <10>;
bias-pull-up;
};
pwm7_pin_b: pwm7@1 {
pins = "PD22";
function = "gpio_in";
};
...............//省略其他模块的引脚设置
};
&pwm0 {
pinctrl-names = "active", "sleep";
pinctrl-0 = <&pwm0_pin_a>;
pinctrl-1 = <&pwm0_pin_b>;
status = "okay";
};
&pwm2 {
pinctrl-names = "active", "sleep";
pinctrl-0 = <&pwm2_pin_a>;
pinctrl-1 = <&pwm2_pin_b>;
status = "okay";
};
&pwm7 {
pinctrl-names = "active", "sleep";
pinctrl-0 = <&pwm7_pin_a>;
pinctrl-1 = <&pwm7_pin_b>;
status = "okay";
}

一般方案的dts已经配置完成，想要使用pwm的时候只需在board.dts 配置好 pwm 通路以及对应的引脚，即可使用 

2.3 驱动层使用说明

按照以下接口使用

1．pwm_request： 申请pwm句柄

2．pwm_config： 配置pwm period & duty，注意单位是ns

3．pwm_set_polarity： 设置pwm的极性

4．pwm_enable： 使能pwm

不使用 

1．pwm_di代码sable： 关闭pwm

2．pwm_free： 释放pwm句柄

2.4 应用层使用说明

相关调试节点一般在/sys/class/pwm 目录下，它创建了一个 pwmchip，对应 CPUX 上面的 pwm 功能：

root@TinaLinux:/sys/class/pwm#

ls pwmchip0

 要使用 pwm，例如使用 CPUX 的 pwm0, 则按如下操作，生成 pwm0 目录：

root@TinaLinux:/# echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
root@TinaLinux:/# ls /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/
capture enable polarity uevent
duty_cycle period power

 通过新增的 pwm0 目录下的节点来设置 pwm：

节点	介绍
period	表示 pwm 的周期，单位 ns
duty_cycle	表示占空比，单位 ns
enable	表示是否使能 pwm
polarity	表示 pwm 极性 (normal/inversed)

使能 pwm 操作节点顺序可如下所示：

• period 可通过 “echo N > period” 写入数据，修改频率；

• duty_cycle 可以通过 “echo N > duty_cycle 写入数据，修改占空比”；

• 最后，“echo 1 > enable” 来使能该通道的 pwm。

 通过 cat 以下节点，可查看 pwm 使用情况：

root@TinaLinux:/# cat sys/kernel/debug/pwm
platform/7020c00.s_pwm, 1 PWM device
pwm-0 ((null) ): period: 0 ns duty: 0 ns polarity: normal
platform/300a000.pwm, 2 PWM devices
pwm-0 (sysfs ): requested period: 0 ns duty: 0 ns polarity: normal
pwm-1 ((null) ): period: 0 ns duty: 0 ns polarity: normal

通过编写代码来操作 pwm：操作 pwm 的节点与上述的节点一样，不过操作的方式变成了：编写代码 open/fopen 打开 pwm 节点，write/fwrite 来向 pwm 节点写入数据等等。 简单的示例如下所示：

int pwm_setup()
 {
 int ret, fd;
 fd = open("/sys/class/pwm/pwmchip0/export", O_WRONLY);
 if (fd < 0) {
 dbmsg("open export failed\n");
 return -1;
 }

 ret = write(fd, "0", strlen("0"));
 if(ret < 0) {
 dbmsg ("creat pwm0 error\n");
 return -1;
 }

 return 0;
 }