增量式PID

理论分析

        速度闭环控制就是根据单位时间获取的脉冲数（这里使用了Ｍ发测速）测量电机速度信息，并进行与目标经行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、积分、微分经行控制使之去向零的过程

 在我们速冻控制的闭环系统里边只使用PI控制，因此对PID控制器可简化为：
       

控制框图 

 具体参见上章（位置式PID）

C语言实现

int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
static float Bias,Pwm,Last_bias;
Bias=Encoder-Target; //计算偏差
Pwm+=Velocity_KP*(Bias-Last_bias)+Velocity_KI*Bias; //增量式 PI 控制器
Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}

入口参数为编码器的测速值和速度控制的目标值，返回值为电机控制PWM。

第一行式相关的内部变量定义。

第二行是求出速度偏差，由测量值减去目标值。

第三行使用增量PI控制器求出PWM。

第四行保存上一次的偏差，便于下一次调用。

最后一行是返回