ROS noetic与UR3真实机械臂通信

Ubuntu版本：20.04
ROS版本：noetic

机械臂：优傲机器人ur3，控制器cb3，软件版本3.14

任务描述：机器人操作系统ros通过网线连接ur3，实现二者通信，使用ros下的moveit控制ur3运动

1 ROS端设置

1.1下载安装功能包

首先建立ros工作空间，并安装编译UR机器人功能包，具体步骤可以参考下面的博主教程：
ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动…指南！.
那个“float32 payload“ 需要改为“float32 mass“， 否则出现错误：

Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/src/hardware_interface.cpp:396:39: error: ‘ur_msgs::SetPayload::Request’ {aka ‘struct ur_msgs::SetPayloadRequest_<std::allocator<void> >’} has no member named ‘mass’ 396 | << " set_payload(" << req.mass << ", [" << req.center_of_gravity.x << ", " << req.center_of_gravity.y | ^~~~ 

ur的驱动有ur_driver、ur_modern_driver、ur_robot_driver，但是现在官方建议采用ur_robot_driver，该驱动在git上的地址为：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git.

ur_robot_driver的下载及安装过程如下：

# enter catkin workspace
cd catkin_ws/src
 
# clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
 
# install dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 
# build the workspace. 
catkin_make
 
# activate the workspace (ie: source it)
source devel/setup.bash

1.2 修改控制器参数

ur_robot_driver安装完成后，ur3_moveit_config的默认的控制器名字需与ur3_bringup.launch的controllers标签中的scaled_pos_traj_controller参数对应，默认为空，所以需要进行修改，参照下图修改控制器名字为：scaled_pos_traj_controller
此处可参考以下博主的说明：etson AGX Xavier避坑指南(四)

1.3 设置IP

设置ros所在的设备端IP，参照下图：

2 UR3机器人端设置

2.1 UR3示教器安装urcap

要在ros上使用ur_robot_driver控制真实的ur5运动，需要在ur5机器人上安装externalcontrol-1.0.urcap，它类似一个插件，接受ros端的消息再控制ur5运动。该urcap位于Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver的resources文件夹内。要安装此URCap，要求PolyScope的版本不得低于3.7（本机3.14版本也能成功安装）。

1、externalcontrol-1.0.urcap拷贝到U盘中；

2、U盘插入示教器中；

3、在ployscope的设置机器人中，点开URCap，找到externalcontrol-1.0.urcap，选中，然后点击重启。

2.2 网络设置

UR3机器人的IP设置：需要与ROS设备端处于同一局域网。

2.3 其他配置

示教器主菜单–>为机器人编程–>安装设置中，确保EtherNet/IP和PROFINET设置为Disable。
接着设置External Control的参数，host’s ip是ros设备端设备的IP，端口号：50002（即和ur3_bringup.launch的script_sender_port标签中的参数一致，如下图所示）。

2.4 外部控制程序编写

新建一个空程序，点击“结构”，点击ExternalControl;点击右上角“文件”，点击“保存。当需要与ros连接时，需要运行该程序点击“加载程序”，选择刚才保存的程序。

3 调试

3.1 启动UR5

使用网线连接ur5和ros端设备，运行上述编写的ur程序。

3.2 启动ros端功能包

3.2.1 单关节控制

首先需要安装rqt_joint_trajectory_controller和industrial_robot_status_interface

sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-industrial-robot-status-interface

测试是否安装成功:

rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller

若出现No module named ‘pyqt5‘，解决办法如下：

pip install PyQt5 PyQt5-tools

3.2.2 Moveit!控制

1. 进行机器人标定，并写入路径yaml文件。要注意标定文件路径是否正确，IP是否正确；此处IP为示教器上的IP

roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.1.60 target_filename:="$(rospack find ur_robot_driver)/calibration/my_robot_calibration.yaml"

2. 启动机器人驱动程序,ip需要根据机器人ip调整–即示教器IP

roslaunch ur_robot_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.60 [reverse_port:=REVERSE_PORT] kinematics_config:=$(rospack find ur_robot_driver)/calibration/my_robot_calibration.yaml

4. 启动MoveIt!允许运动规划运行的节点

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch limited:=true

5. 启动RViz

 roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

在rviz中给ur5一个目标位姿，先plan看一下能否规划成功、是否碰撞，然后execute执行，观察真实ur5的运动。这个过程一定要注意安全，手放在急停上，时刻准备按下急停。

附上代码(UR10e):

roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.1.60 target_filename:="$(rospack find ur_robot_driver)/calibration/my_robot_calibration.yaml"

roslaunch ur_robot_driver ur10e_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.60 [reverse_port:=REVERSE_PORT] kinematics_config:=$(rospack find ur_robot_driver)/calibration/my_robot_calibration.yaml

roslaunch ur10e_moveit_config moveit_planning_execution.launch limited:=true

roslaunch ur10e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true