ROS配置主从机

第一步 查看IP和NAME

先查看本机的IP

ifconfig

查看本机名字

hostname

第二步 编辑bashrc文件

编辑~/.bashrc文件

vim ~/.bashrc

在最后加上

#主机
export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

#从机
export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

或者是自动生成的代码

export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '[print $1]'`
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP     #如：192.168.8.173:11311
#export ROS_IP=`hostname -I | awk '[print $1]'`

在改完之后记得

source ~/.bashrc

第三步 修改主机和从机的hosts文件

首先

sudo vim /etc/hosts

在文件末尾加上

# 主机IP 主机名字                  #注：IP和名字之间有空格
# 从机IP 从机名字

名字和IP详见第一步

第四步 测试主从机是否连通

在从机执行

rostopic list

可以看到话题信息，主从机即连通

大功告成

----------------------------------------------------分割线-----------------------------------------------------------------

其他一些命令，防止自己遗忘

rostopic echo /velodyne_points2  #显示话题内容

rostopic echo /velodyne_points2 | grep frame_id  #查看帧名

rviz的操作

先添加pointcloud，再在topic选项添加上面查看到的帧名