ROS主机从机设置

ROS主机从机设置

在ROS基础上，配置主机和从机，实现主机和从机的话题联通

1. 配置hosts

在主机和从机的/etc/hosts文件中，配置如下内容。（也许主机只需要写入 master？答案是否定的，需要保留所有从机的ip）

192.168.1.107   master
192.168.1.136   uav3

2. 配置.bashrc

在主机配置如下：

export ROS_HOSTNAME=master
export ROS_MASTER_URI=http://master:11311

在从机配置如下：

export ROS_HOSTNAME=uav3
export ROS_MASTER_URI=http://master:11311
# export ROS_IP=master
export ROS_NAMESPACE=uav3

3. 启动

在主机中使用roscore启动，从机正常运行即可，随后就可以看到各自的话题了。

4. bug说明

在从机运行roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600"后，会报错一下，虽然一段时间后可以正常了，但是拖慢了启动速度，错误如下：

[ WARN] [1662989133.452858884]: PR: request param #469 timeout, retries left 2, and 29 params still missing
[ INFO] [1662989133.458709702]: PR: got an unsolicited param value idx=0, not resetting retries count 3

怀疑是时钟没有同步导致的错误，计划时间同步后看下效果。