ROS多机通信（主从机配置）

ROS多机通信（主从机配置）

1.主从机配置

1.1查看IP和主从机名

ifconfig

1.2修改~/.bashrc文件

主从机都需要修改这个文件，这里ROS机器人用作主机，电脑用作从机。

sudo gedit ~/.bashrc

1）在主机（ROS机器人）的~/.bashrc文件末尾添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.4.35 #主机IP地址
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.4.35:11311 #主机IP地址:11311
export ROS_IP=190.168.4.35 #主机IP地址

2） 在从机（电脑）的~/.bashrc文件末尾添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.4.58 #从机IP地址
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.4.35:11311 #主机IP地址:11311
export ROS_IP=190.168.4.35 #主机IP地址

1.3修改/etc/hosts文件

接下来将对方的IP添加进来，主机添加从机IP，从机添加主机IP。

sudo gedit /etc/hosts

主机中添加

192.168.4.58    robot     #从机IP 从机名

从机中添加

192.168.4.35    ubuntu     #主机IP 主机名

2.验证配置

运行一个小海龟来验证一下。

主机（ROS机器人）中输入：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机（PC端）中输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

从机上键盘能控制小乌龟运动，就可以看出能在从机上控制主机，配置成功。配置完成后机器人的板卡运行压力就会小很多，rviz什么的就可以在电脑上运行，不用占用机器人主板的资源了。

但是会有一个问题，从机上好像就无法正常单独运行roscore了，必须依赖主机上的roscore。

解决方案：

方案一：远程登录软件todesk+显卡欺骗器（淘宝购买几块钱），在主机终端上运行roscore

方案二：或者使用ssh，在主机终端上运行roscore

3.概念精讲

3.1需求分析

远程控制的原因：

1. 远程输入控制信息

2. 远程查看效果，例如rviz

3. 节约ros主控资源，提高运行效率

例如：我们设计了一台ROS机器人，其中ROS机器人上搭载Jetson板卡，我们将其设为ROS主机，主要负责激光雷达扫描、视觉信息读取、SLAM算法运行等工作；同时，我们将电脑端的ubuntu设为ROS从机，主要负责运行RVIZ、GAZEBO 以及键盘控制节点等功能。

采用这种控制方式可以大大节约Jetson板卡（ROS主机）的资源，从而使运行效率更高，更重要的是可以在PC端远程查看效果（例如rviz，一点儿都不卡顿！！！）。

3.2网络连接方式

无论是方式一，采用ROS从机连接ROS主机发出的WIFI

还是方式二，采用ROS从机、ROS主机连接到同一WIFI上

都是为了达到两者在同一局域网的目的，从而实现通信，推荐采用方案二