振动抑制技术

1.现象描述

交流伺服系统的机械传动部分本身存在一定弹性，加上位置环带有少许滞后，易造成机械末端发生抖动，影响伺服系统的跟踪性及机械的定位精度。在进行雷赛L5Z伺服系统在机械手的应用研究时发现了这种抖动现象，如图1：在指令定位命令结束后，即使马达本身已经接近静止，机械传动端仍会出现持续摆动。

2.问题分析

如下图，为示波器采集位置/速度/电流等信号抓取的摆振现象，可见，在指令命令结束后，各采集信号存在较大幅度的波动，但在系统阻尼作用下振幅逐渐减小。

通过抓取数据，分析伸缩轴在指令命令结束时刻的频谱，分析得知：位置/速度/电流均含有相同频率的低频分量，该频率点大约在10Hz附近。

雷赛L5Z伺服系统摆振抑制能针对机械末端晃动或机台低频共振现象，通过抑制运动振动的频率点，降低振动。减振频率有2个，可同时使用，使用频率从1-200hz，具体请参考雷赛L5Z的产品手册Pr2.14和Pr2.16参数，具体如下：

该伺服系统采用基于FFT检测位置/速度/电流中出现的低频振动，在获得振动频率信息，使用低频抑制滤波器等获取抑制补偿值，并将此补偿值添加到阻尼参数中进行振动抑制。

雷赛_交流伺服_步进_闭环步进_混合伺服_电机 (leisai.com)