参考表5-1所示，使用话题和服务编程实现通过代码创建一个在(5,5)位置处的小乌龟，并命名为turtle2，然后通过订阅小乌龟的位置发布话题实时在终端打印小乌龟的位置，同时通过键盘控制小乌龟运动。（选

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我是梦磊OL

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分类专栏： ROS作业文章标签： python 数学建模开发语言 ROS

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表5.1
在这里插入图片描述
turtle_create_controller.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist

def turtle2_pose_cb(msg):
    rospy.loginfo('Pose Callback x = %f y = %f yaw = %f',
                  msg.x, msg.y, msg.theta)
    
def teleop_vel_cb(msg , turtle_vel ):
    turtle_vel.publish(msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('Turtle_Spawn')
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    turtle_spawn = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
    turtle_spawn(5, 5, 0, 'turtle2')
    turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', Twist ,
                                 queue_size =1)
    rospy.Subscriber('turtle2/pose', Pose , turtle2_pose_cb )
    rospy.Subscriber('/turtle1/cmd_vel', Twist , teleop_vel_cb , 
                     turtle_vel )
    rospy.spin()