直流电动机的控制系统建模（MATLAB）

1. 建立电机模型

为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规 律的数学模型。对于他励直流电动机以磁场为媒介，实现电能和机械的转换，其数 学模型主要包含了电压平衡方程和机械运动方程。

式中，TL——电动机的负载转矩，单位为N•m；

GD²——电力拖动系统运动部分折算到电动机轴上的飞轮力矩，单位为N•㎡；

CT——电动机额定励磁下的转矩电流比，单位为N·m/A，；

Ce——电动势常数，单位为V·min/r。

在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间传递函数为：

电流与电动势间的传递函数为：

直流电动机的工作状态受到两个物理量的影响：一个是PWM放大器的输出 电压；另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。

2. 模型参数计算

本文选择附件资料中的17-EN-91名称的maxon DC-max电机，如下图所示：

电机参数如下图所示&#