基于Simulink的直流电动机（DC Motor）仿真建模

最新推荐文章于 2025-03-17 00:19:11 发布

xiaoheshang_123

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文章标签： simulink

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaoheshang_123/article/details/145440273

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在Simulink中，电动机的仿真建模通常涉及电气、机械和控制系统的建模。以下是一个基于Simulink的直流电动机（DC Motor）仿真建模实例，包括具体的建模步骤和代码实现。

1. 直流电动机模型

直流电动机的数学模型可以表示为：

电气部分：V=R⋅i+L⋅didt+Ke⋅ωV=R⋅i+L⋅dtdi+Ke⋅ω
机械部分：J⋅dωdt+B⋅ω=Kt⋅i−TlJ⋅dtdω+B⋅ω=Kt⋅i−Tl

其中：

VV 是电枢电压
RR 是电枢电阻
LL 是电枢电感
ii 是电枢电流
KeKe 是反电动势常数
ωω 是电机转速
JJ 是转动惯量
BB 是阻尼系数
KtKt 是转矩常数
TlTl 是负载转矩

2. Simulink建模步骤

2.1 创建新模型

打开Simulink，创建一个新模型。
保存模型为 DC_Motor_Model.slx。

2.2 添加电气部分模型

从Simulink库中拖拽以下模块到模型中：
- Constant 模块（用于输入电压 VV）
- Sum 模块（用于计算电压差）
- Gain 模块（用于表示电阻 RR 和电感 LL）
- Integrator 模块（用于计算电流 ii）
- Product 模块（用于计算反电动势 Ke⋅ωKe⋅ω）
连接这些模块以表示电气部分的方程：
- V−R⋅i−L⋅didt−Ke⋅ω=0V−R⋅i−L⋅dtdi−Ke⋅ω=0

2.3 添加机械部分模型

从Simulink库中拖拽以下模块到模型中：
- Sum 模块（用于计算转矩差）
- Gain 模块（用于表示转动惯量 JJ 和阻尼系数 BB）
- Integrator 模块（用于计算转速 ωω）
- Product 模块（用于计算电磁转矩 Kt⋅iKt⋅i）
连接这些模块以表示机械部分的方程：
- J⋅dωdt+B⋅ω=Kt⋅i−TlJ⋅dtdω+B⋅ω=Kt⋅i−Tl

2.4 添加负载转矩

从Simulink库中拖拽 Constant 模块（用于表示负载转矩 TlTl）。
将其连接到机械部分的 Sum 模块。

2.5 添加输出显示

从Simulink库中拖拽 Scope 模块（用于显示转速 ωω 和电流 ii）。
将 Integrator 模块的输出连接到 Scope 模块。

3. 参数设置

双击各个 Gain 模块，设置以下参数：
- 电阻 R=1 ΩR=1Ω
- 电感 L=0.5 HL=0.5H
- 反电动势常数 Ke=0.1 V/(rad/s)Ke=0.1V/(rad/s)
- 转动惯量 J=0.01 kg⋅m2J=0.01kg⋅m2
- 阻尼系数 B=0.1 N⋅m/(rad/s)B=0.1N⋅m/(rad/s)
- 转矩常数 Kt=0.1 N⋅m/AKt=0.1N⋅m/A
双击 Constant 模块，设置输入电压 V=12 VV=12V 和负载转矩 Tl=0.5 N⋅mTl=0.5N⋅m。

4. 仿真设置

点击 Simulation 菜单，选择 Model Configuration Parameters。
设置仿真时间为 10 秒，求解器为 ode45。

5. 运行仿真

点击 Run 按钮运行仿真。
打开 Scope 模块，查看转速 ωω 和电流 ii 的响应曲线。

6. 代码实现

如果你希望通过 MATLAB 脚本来自动化建模和仿真，可以使用以下代码：

matlab

% 创建新模型
model = 'DC_Motor_Model';
new_system(model);
open_system(model);

% 添加电气部分模块
add_block('simulink/Sources/Constant', [model '/Voltage'], 'Value', '12');
add_block('simulink/Math Operations/Sum', [model '/Sum1'], 'Inputs', '|+-');
add_block('simulink/Commonly Used Blocks/Gain', [model '/R'], 'Gain', '1');
add_block('simulink/Commonly Used Blocks/Gain', [model '/L'], 'Gain', '0.5');
add_block('simulink/Continuous/Integrator', [model '/Integrator1']);
add_block('simulink/Math Operations/Product', [model '/Product1']);

% 连接电气部分模块
add_line(model, 'Voltage/1', 'Sum1/1');
add_line(model, 'Sum1/1', 'R/1');
add_line(model, 'R/1', 'L/1');
add_line(model, 'L/1', 'Integrator1/1');
add_line(model, 'Integrator1/1', 'Product1/1');

% 添加机械部分模块
add_block('simulink/Math Operations/Sum', [model '/Sum2'], 'Inputs', '|+-');
add_block('simulink/Commonly Used Blocks/Gain', [model '/J'], 'Gain', '0.01');
add_block('simulink/Commonly Used Blocks/Gain', [model '/B'], 'Gain', '0.1');
add_block('simulink/Continuous/Integrator', [model '/Integrator2']);
add_block('simulink/Math Operations/Product', [model '/Product2']);

% 连接机械部分模块
add_line(model, 'Product2/1', 'Sum2/1');
add_line(model, 'Sum2/1', 'J/1');
add_line(model, 'J/1', 'B/1');
add_line(model, 'B/1', 'Integrator2/1');
add_line(model, 'Integrator2/1', 'Product1/2');

% 添加负载转矩
add_block('simulink/Sources/Constant', [model '/LoadTorque'], 'Value', '0.5');
add_line(model, 'LoadTorque/1', 'Sum2/2');

% 添加输出显示
add_block('simulink/Sinks/Scope', [model '/Scope']);
add_line(model, 'Integrator1/1', 'Scope/1');
add_line(model, 'Integrator2/1', 'Scope/2');

% 保存并运行仿真
save_system(model);
sim(model);