1.首先,使用setState()
函数设置设备的初始状态
setState(&node, Initialisation);
2.使用函数writeLocalDict()
来写入设备的字典数据。该函数需要指定要写入的字典索引、子索引和数值。例如,可以使用以下代码将TPDO2映射地址更改为0x2000:
UNS8 pdoMappingValue = 0x2000;
writeLocalDict(&node, 0x1A01, 1, &pdoMappingValue, sizeof(pdoMappingValue), RW);
3.最后,需要重新启动CANopen网络以使更改生效。可以使用setState()
函数将设备状态设置为Operational
setState(&node, Operational);