CANOpen学习笔记（二）

官方资源

CanFestival 使用手册3.0

CanFestival官网

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第一步：下载资源

进入官网下载源码
下载future
下载python
下载wxpython
下载future
下载mavlink代码生成工具包
推荐–>教程配套资源汇总

第一步：安装

注意所有安装包的安装都选择32位的

python：

下载好之后，打开管理员CMD(注意管理员CMD和CMD的区别),进入安装包路径，输入python-2.7.15.msi
一直next直到看到一个add python×,选择 entire feature

Future：

下载好之后,打开CMD进入安装包路劲，输入python setup.py install，回车

wxPython：

下载好之后直接双击

第二步：配置

进入Mongo-canfestival-3-asc-1a25f5151a8d\objdictgen，在此处打开git bash，输入 python objdictedit.py会出来一窗口如下图
点击文件->新建会出现下图

可以选择主从节点类型，网络管理方式灯选项，选好之后确认会出现下图

点击想对应的对象字典既可配置，可对照手册来进行添加删除修改。配置好后点击文件->保存，保存工程文件。
再点击文件->建立词典，选项保存路径。就会保存生成的C文件和头文件
也可导出EDS文件。

第三步：移植源码

• 移植所需文件

1. 源码/include/cm4里的所有文件
2. 源码/include/下的所有头文件，子文件夹里的不算
3. 源码/src下除了symbols.c 之外的所有c文件
4. 对象字典编辑器生成的c文件和头文件
5. 源码/examples/AVR/Slave里的config.h文件
6. 自行建立canopen_app,canopen_drvt源文件和头文件
7. 自行建立timer,can相关的底层源文件与头文件

• 文件的修改

8. 删去dcf.c中start_node函数和start_and_seek_node函数前面的inline关键字
9. 在canfestival.h文件中添加防止递归包含的宏#ifndef CANFESTIVAL_H …
10. 将config.h文件中#ifdef IAR_SYSTEMS_ICC …#else后包含的6个头文件全部删去
11. 在config.h文件中添加宏定义#define SDO_BLOCK_SIZE 16
12. 在config.h文件中将 REPEAT_SDO_MAX_SIMULTANEOUS_TRANSFERTS_TIMES改为 REPEAT_SDO_MAX_SIMULTANEOUS_TRANSFERS_TIMES
    以下为config.h示例：
    

• 工程所需文件
  dcf.c
  emcy.c
  lifegrd.c
  lss.c
  timer.c
  nmtMaster.c
  nmtSlave.c
  objacces.c
  pdo.c
  sdo.c
  states.c
  sync.c
  对象字典文件

• 自定义代码部分
  1.can初始化函数
  2.timer初始化函数
  3.canSend函数，因为canSend函数在源码中有调用所有必须按照这个格式定义
  unsigned char canSend(CAN_PORT CANx, Message *m)
  4.setTimer函数，按照void setTimer(TIMEVAL value);格式定义
  5.getElapsedTime函数，按照TIMEVAL getElapsedTime(void);格式定义
  6.定时中断函数
  4~6中函数以及很多相关函数的定义可以参考源码/drivers/cm4.c 如果是stm32F1就选cm3
  7.之前对象字典生成的c文件会定义一个结构体变量ObjDict_Data，在文件最后一行，找到这个结构体的定义可以看到一些关于canopen节点所有比要数据的定义，其中的canHandle需要在初始化时配置，既：
  ObjDict_Data.canHandle = CAN1;或者can2
  8.ObjDict_Data中还有一个本机地址需要设置，如下
  //设置本机ID为0x01
  setNodeId (&ObjDict_Data, 0x01);
  9.在canopen中节点有很多种状态，在我们使用之前can初始化后需要对节点的状态设置，如下：
  setState(&ObjDict_Data,Initialisation);//设置为初始化状态
  setState(&ObjDict_Data,Operational);//设置为操作状态

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相关接口

• SDO常用接口

writeNetworkDict函数
写入节点数据，发生错误返回0xff

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
nodeId	UNS8	节点ID
index	UNS16	索引
subIndex	UNS8	子索引
count	UNS32	写入的字节数
dataType	UNS8	写入的数据类型
data	void *	写入的数据地址
useBlockMode	UNS8	是否使用块写入

readNetworkDict函数
发送一个读对象字典数据的请求帧，发生错误返回0xff

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
nodeId	UNS8	节点ID
index	UNS16	索引
subIndex	UNS8	子索引
dataType	UNS8	写入的数据类型
useBlockMode	UNS8	是否使用块写入，一般不用

getWriteResultNetworkDict函数
获取写对象字典的结果，返回数据传输状况

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
nodeId	UNS8	节点ID
abortCode	UNS32 *	中止代码的指针，可函数内定义一个局部变量然后将地址传给他

***返回类型:***

SDO_RESET	SDO_FINISHED	SDO_ABORTED_RCV	SDO_ABORTED_INTERNAL	SDO_DOWNLOAD_IN_PROGRESS	SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS	SDO_BLOCK_DOWNLOAD_IN_PROGRESS	SDO_BLOCK_UPLOAD_IN_PROGRESS
传输未开始	传输完成	数据接受中止	数据传输内部中止	数据下载中	数据上传中	数据块下载中	数据块上传中

getReadResultNetworkDict函数
和getWriteResultNetworkDict类似

closeSDOtransfer函数
关闭传输，

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
CliServNbr	UNS8	客户端或服务器的nodeID
whoami	UNS8	服务器或客户端

• PDO常用接口

sendPdo函数
//存储最后一个发送的PDO信息
d->PDO_status[pdoNum].last_message = *pdo;
//通过can接口发送PDO报文
canSend (d->canHandle, pdo);

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
pdoNum	UNS32	PDO编号
pdo	Message *	要传输的PDO

CopyBits函数

参数	类型	注释
NbBits	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
SrcByteIndex	UNS8	PDO编号
SrcBitIndex	UNS8*	要传输的PDO
SrcBigEndian	UNS8	要传输的PDO
DestByteIndex	UNS8	要传输的PDO
DestBitIndex	UNS8	要传输的PDO
DestBigEndian	UNS8	要传输的PDO

proceedPDO函数

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
m	Message *	can报文数据结构体

buildPDO函数

参数	类型	注释
d	CO_Data*	对象字典c文件定义的ObjDict_Data变量
m	Message *	can报文数据结构体

未完待续

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