气动机械手设计

机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料气动机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。
 

摘  要

Abstract

目  录

第1章 绪论

1.1 课题背景及目的

1.2 机械手的定义

1.3 气动机械手概念

1.4 气动机械手的组成

1.5 气动机械手的应用

1.6 课题研究的背景和意义

1.7 国内外气动机械手的研究

1.8 气动机械手的应用

第2章 气动机械手设计要求与方案

2.1 气动机械手设计要求

2.2 基本设计思路

2.2.1 系统分析

2.2.2 总体设计框图

2.2.3 气动机械手的基本参数

2.3 气动机械手结构设计

2.4 机械手材料的选择

2.5机械臂的运动方式

2.6 气动机械手驱动方式的选择

2.7 动作要求分析

2.8 气动机械手结构及驱动系统选型

第3章 系统各主要组成部分设计

3.1夹持器结构设计与校核

3.1.1夹持器种类

3.1.2夹持器设计计算

3.1.3夹持器校核

3.2升降方向设计计算

3.2.1 初步确系统压力

3.2.2 升降气缸计算

3.2.3 活塞杆的计算校核

3.2.4 气缸工作行程的确定

3.2.5 活塞的设计

3.2.6 导向套的设计与计算

3.2.7 端盖和缸底的计算校核

3.2.7 缸体长度的确定

3.2.8 缓冲装置的设计

3.2.9 气缸的选型

3.3 水平方向设计计算

3.3.1 水平方向计算

3.3.2 气缸的选型

3.4底座回转机构设计计算

3.4.1 回转部位负载计算校核

3.4.2 马达的选型

3.5机身结构的设计校核

3.5.1 马达的选择

3.5.2 螺柱的设计与校核

3.5.3 机座的机械结构

3.6气动机械手的定位及平稳性确定

3.6.1常用的定位方式

3.6.2影响平稳性和定位精度的因素

3.6.3气动机械手运动的缓冲装置

第4章 气动驱动系统设计

4.1手部抓取缸

4.2 腕部摆动气动回路

4.3小臂伸缩缸气动回路

4.4总体系统图

第5章 上位机控制控制系统设计

5.1系统控制算法设计

5.2 机械手控制系统的硬件部分

5.3 机械手控制系统的软件部分

总  结

参考文献

致  谢