Matlab仿真 采用 matlab 设计常规 PID 控制器； 采用 matlab 设计常规的模糊逻辑控制器；采用 matlab 设计模糊自适应整定 PID 控制器处理被控对象 常见问题及解决

1. 

阶跃值设置：

传递函数设置：

 常规的PID控制器

PID参数设置 KP = 22

KI = 4

KD = 5

结果显示：

优点：使用简单，灵活，调节方便。 由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。 根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参数也是只有三个，调节起来还算简单。 缺点：调节精度不高，不够精准。由于PID控制器是线性控制器，而现实中，大多是非线性的。用线性近似非线性，精度会有所下降。

1. 常规的模糊逻辑控制器

二维单变量模糊控制器

量化因子 e = 0.55 ec = 0.022 作为输入量 增益为70

模糊控制器设置

结果显示：

优点：不需要被控对象的精确模型，只需要掌握人类的控制经验，系统鲁棒性强，尤其适用于强非线性时变、大滞后系统的控制。

缺点：过于依赖经验， 有时候经验难以获得，不方便在线调整，同时由于模糊控制器不具有积分环节，所以会稳态精度不高。

1. 模糊自适应整定 PID 控制器

参数设置

输入 e ec

Kp =1 增益 15

Ki = 0.5 增益 0.5

Kd = 0.3 增益 0.3

模糊控制器设置

 

结果显示：

优点：加快调节速度，使之更快到达期望位置，存在静态误差（也就是永远不能达到期望目标，总是差一个值）

缺点：P 值增大的时候，曲线震荡幅度增大，震荡更加频繁，增大超调量，系统不够稳定。