freertos任务调度

学习目标：freertos任务调度

学习内容：

1. 任务的状态
2. 就绪列表的结构
3. 任务的结构
4. 任务的调度原理
5. 调度方式
6. 任务的切换原理
7. systick中断与pendsv中断

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任务的状态

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就绪态：任务创建建后就处于就绪态，就绪态可以变成运行态和挂起态，不能直接变成阻塞态

运行态：任务此时抢占CPU

阻塞态：当任务调用vTaskDelay相关的阻塞函数时将会从运行态转换为阻塞态

挂起态：调用vTaskSuspend（）和vTaskResume（）时任务可以从其他状态变为挂起态，从挂起态调用vtaskResume时将直接冲挂起态变为就绪态

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就绪列表：

• 由于rtos中的任务是动态创建的，创建的新任务将插入到就绪列表的最前面，因此就绪列表是一个动态链表结构。就绪列表中存放的是任务控制块。且不同优先级的任务控制块组成一个链表。结构如下图所示。
  

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任务的结构

任务控制块（TCB）:任务的数据结构，记录任务的各种属性描述；

任务堆栈：创建任务时在ARM中分配一片内存，用于存储运行地址，函数参数等，维持任务的正常运行；

任务函数：任务具体的执行过程，有用户定义；

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调度方式

抢占调度：高优先级的任务抢占低优先级的任务，当高优先级的任务阻塞时，低优先级的任务才能得到执行。

时间片调度：任务之间轮流执行一段时间

携程调度：主要用在小容量芯片上

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任务的切换原理

PendSv异常：freertos利用pendsv异常来处理上下文切换，在多任务环境下，内核每次切换任务时，都会进入pendsv中段服务函数，进行切换任务栈操作。

在freertos中的两种指针介绍：主堆栈指针（MSP）复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包括中断服务例程）;
进程堆栈指针（PSP）由用户的应用程序代码使用。

在中断服务函数使用MSP作为堆栈指针，如果工程中没有特殊设置（即非RTOS工程）整个工程都会默认使用MSP。如果工程使用了RTOS，则除了中断服务函数外，其他任务使用PSP作为堆栈指针。

FreeRtos的任务切换在PendSV中断服务函数中完成的，该中断服务函数在port.c中。

• 函数的工作内容主要包含一下内容：
  1、保存现场
  2、找到当前就绪任务中优先级较高的
  3、恢复现场

systick中断和pendsv中断

问题：
看过Cortex-m3/m4操作系统RTOS内核代码的伙伴们都知道，OS中的任务调度实现方式如下：
1、开启SysTick中断，也就是系统滴答定时器中断。然后在SysTick中断中触发PendSV中断，实际的任务切换是在PendSV的中断服务函数中完成的。
2、PendSV的中断服务函数一般用汇编来写。
那为什么不直接在SysTick的中断服务函数里完成任务切换呢？
答： 如果将任务切换放在systick中，但systick的中断优先级设置为最高时，如果来了一个串口中断，刚接收一半，此时发生了任务切换，任务切换需要一定的时间，此时总线上已经没有数据了，可能找出数据丢失。
如果将systick中断优先级设置为最低如果来了高中断优先级的中断，中断处理执行较长的时间，此时就不能保证systick 的1ms心跳时钟的准确性了。

一般把systick的优先级设置为最高：保证操作系统时间的正确性
pendsv中断优先级设置为最低：保证在有其他中断执行时不进行任务切换