CAN的数据链路层

 一、总线的标准：分为底层标准化和高层协议

其中：     2.0A是认为29位ID为错误

                2.0B Passive仅支持识别11位ID数据帧

                2.0B Active可支持识别11位和29位两种数据帧

二、通信机制（半双工）

报文发送：

1. 节点发送报文（总线空闲且需进行回读判断是否一致）
2. “线与”机制（可以理解为“与”逻辑，其通过ID号进行仲裁、显性覆盖隐性—ID越小、报文优先级越高）
3. 非破坏性仲裁（退出仲裁进入“只听”，在总线空闲的时候进行报文重发）——只听模式：CAN控制器可以认为它的TX与收发器的TX已经被断开，只有RX可以接收总线上的信号）
4. 报文接受过滤：通过过滤器对接收的报文进行过滤（相关-接收、不相关-过滤）
5. 编码方法：NRZ编码（优点：确保报文紧凑-相同带宽下信息量更大、缺点：不能保证足够的跳变沿用于同步、带来节点间的计时器累计误差—位填充）

位填充 ：作用于帧起始、仲裁场、控制场、数据场以及CRC序列

规则	发送方：发送5个相同电平后,自动追加相反电平的填充位      接收方：检测到填充位，自动移除填充位，恢复原始数据
作用	增加波形的定时信息、利于接收方执行“异同步”，防止波形长时间无变化、导致接收方不能精确掌握数据采样时机 将正常数据流与“错误帧”和“过载帧”区分 保持CAN总线的活跃状态、防止误认为总线空闲

三、CAN报文帧的种类与帧格式解析 

1）种类：数据帧（报文）、遥控帧（接收设备请求数据，向其他节点发出具有同一标识符的数据帧）、错误帧（某个设备测出错位向其它设备通知）、过载帧（接收设备通知其尚未做好接收准备）、帧间空间（数据帧和（远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开）

SOF（起始帧）	显性位、在空闲时候发送
ID（报文）	包含意义、功能
RTR(数据帧/遥控帧)	数据帧（0）、遥控帧（1）
IDE（标准/扩展）	标准帧（0）、扩展帧（1）
SRR（代替远程请求）	扩展格式下代替RTR，无意义、永远（1）
R0、R1（保留位）
DLC（数据长度）	单位：字节
Data	有效载荷
CRC（校验）
CRC界定符	CRC界定符之前进行位填充
ACK	确保至少有一个节点正确接受，即发送方发1，有接收方存在则发0
EOF	7个连续（1）
ITM	3个（1）后总线进入空闲状态
DEL（界定符）

 帧格式：数据帧和遥控帧都是这种方式

当一帧发完后，怎么判断总线是否空闲准备接下一个呢？直到检测到11个1就认为总线空闲，这个时候就可以继续发数据

续：错误帧、帧间空间以及超载帧的分析以及一些仲裁在专栏继续分享