CAN的数据采样

 一、接收方的数据采样：

   由于CAN属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间会使用约定好的波特率进行通讯。

并且CAN还会使用“位同步”的方式来对抗干扰、吸收误差，实现对总线电平信号进行正确的采样，确保通讯正常。

1. CAN总线无时钟线，是通过约定波特率方式确定每一个数据位的时长 
2. 发送方以约定的位时长每隔一段固定时间输出一个数据位
3. 接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位
4. 理想的采样点为数据位的中心

 二、导致的问题：

1. 接收方以约定的位时长进行采样，但是采样点没有对齐数据位的中心附件——————硬同步
2. 接收方一开始正确，但时钟有误差，随者时间的增加，误差会越来越大，采样点就会产生偏移————再同步

  三、位时序：灵活调整每个采样点的位置，每个段由Tq构成（系统时钟的预分频）

（在二进制的前提下，波特率=比特率）

1. 同步段：一个位的输出从同步段开始，用于同步各个节点，跳变沿产生在此段内，固定长度-1个Time quantun
2. 传播段：补偿信号通过网络和节点传播的物理延迟，传播的长度应能保证2倍的信号在总线延迟，长度可编程-1~8个Time  quantun
3. 相位缓存段：允许通过再同步对相位缓存段1加长或者相位缓存段2缩短（最大长度=SJW同步跳转宽度）、相位1末端进行采样、

长度可编程-1~8个Time  quantun、加长和缩短是通过在同步补偿宽度值（SJW）=1~4Time quantun

 

位定时参数确定

 

四、同步规则：硬同步和再同步

1. 一个位时间内只允许一种同步方式
2. 任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可以用于同步
3. 硬同步发生在SOF，让所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内。且只是当存在“帧起始信号”时起作用，无法确保后续一连串的位时序都是同步的。
4. 再同步发生在一个帧的其他位场内，当跳变沿跳变沿落在了同步段之外。
5. 在SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下，发送节点对跳变沿不进行重新同步

 

硬同步：

1. 每个设备都有一个位时序周期，当某个设备（发送方）先发送报文（此时的发送方已经是ss段），其他所有设备（接收方）收到SOF下降沿，接收方就会将自己位时序周期拨到SS段的位置，与发送方的位时序计时周期保持同步
2. 只在SOF（帧起始）有效
3. 硬同步后，所有的下降沿都在位时序的ss段，若没有误差，则后续所有的数据位的采样点必要对齐数据位的中心

以下为接收方的视角，红线为总线

再同步