汽车行业上CAN报文的作用与分析

一、CAN报文的用途

应用报文：ECU一般会周期地发送各自的应用报文

诊断报文（UDS）：

1. 读取ECU信息、故障码、刷写ECU
2. 使用诊断仪根ECU通信
3. 诊断仪发出诊断请求
4. ecu返回诊断响应

网络管理报文（AUTOSAR网络管理）：合理管理ECU的休眠和唤醒

标定报文：ECU参数标定校准

二、CAN报文的中的信号解析

1.   一帧信号有多个信号：信号分布在CAN报文的数据域中，协议规定一帧CAN报文的数据域最多8个字节（64个bit位），企业在设计报文时，一般都固定设置为8个字节

1. 信号矩阵表：主机厂制定信号在数据域中的分布、信号值的换算

信号矩阵表:报文ID、报文的发送周期、信号起始位、信号位的长度、信号值的换算、单位等

信号矩阵是车企中非常重要资源，比较保密

Ps：一行就是一个信号，不是一个报文，下图是一个报文四个信号，而同一个报文的信号必定是同一个周期

1. CAN报文数据域8字节的二维布局——为每一个bit编号

 以上图的ESP_VehicleSpeed 为例

起始位找到之后，长度为由下往上数（摩托罗拉时序）

若通过CANoe的Trace中的某一瞬间看到，该报文是00 00 00 00 06 40 00 00

则图片变为

即0011001000000-1600（十进制）

物理量=原始值*系数+偏移量 从而该信号的车数为1600*0.05625+0=90km/h

以上分析在使用CANoe的时候有使用到，当然这样的麻烦已经可以被车企内部的DBC数据库包含了，不需要这么复杂去计算了。